Se crede că istoria acupuncturii începe cu peste 5,000 de ani în urmă. A început în China, dar nu s-a răspândit în Europa decât la începutul anilor 1900, așa că istoria acupuncturii în Occident este de mai puțin de 100 de ani din întreaga sa istorie. Urmau să treacă alți 70 de ani înainte ca procesul de acupunctură să devină popular în America. În acest scurt interval de timp însă, acupunctura a devenit una dintre cele mai frecvent utilizate forme de medicină alternativă din lume.
Istoria acupuncturii începe în China antică și se spune că a apărut cu mult înainte de apariția cuvântului scris. Dovezi arheologice au fost găsite în China în 1963, care sugerează că acupunctura are o vechime de cel puțin 5,000 de ani. Se crede că o piatră datată din acea epocă a fost folosită pentru a crea ace de acupunctură. Primul manual referitor la acupunctură se numește Clasicul de medicină interioară al împăratului galben și se crede că a fost scris în anul 200 î.Hr. Cartea explică că oamenii antici au trăit mai mult decât omologii lor moderni, deoarece știau să trăiască viața conform naturii.
În istoria acupuncturii, primii europeni care au descoperit-o probabil au fost misionari care au călătorit în Asia în secolul al XVI-lea. În 16, un medic olandez a scris despre acupunctura chineză, dar practica nu a fost adusă în Europa decât la începutul secolului al XX-lea, când a fost practicată în Franța. S-a răspândit încet în diferite alte țări din Europa, dar a fost în general folosit doar de medici.
Abia când președintele american Richard Nixon a vizitat China la începutul anilor 1970, acupunctura a devenit cunoscută în Statele Unite. Washington DC a devenit primul loc din America care a permis celor care nu sunt medici să practice acupunctura. Centrul de acupunctură din Washington a fost deschis în 1972 și a fost prima clinică de acest gen din țară. Acupunctura a câștigat rapid popularitate ca metodă de tratare a durerilor, sute de pacienți fiind tratați pe zi în Clinica Washington. A supraviețuit unei tentative legale de închidere de către membri anxioși ai instituției medicale. În 2011, se estimează că există peste 20,000 de acupunctori autorizați în Statele Unite.