Utilizarea pastei de dinți se extinde până în 5000 î.Hr. și are o istorie mai lungă decât periuțele de dinți. Multe civilizații antice foloseau un anumit tip de pastă de dinți pentru a-și curăța dinții, deși era adesea folosită sub formă de pulbere, mai degrabă decât ca pastă. Cu toate acestea, istoria pastei de dinți variază în fiecare țară și fiecare cultură avea propriile sale rețete și ritualuri pentru menținerea dinților curați. Egiptenii au fost printre primii care au folosit pasta de dinți și au încorporat adesea ingrediente precum cărbunele și coji de ouă în ea, iar ingrediente ciudate, cum ar fi săpunul, au fost comune în unele zone timp de secole. Mulți experți cred că culturile indiene și chineză au început să-l folosească și în secolul al V-lea î.Hr.
Egiptenii și-au creat pastele de dinți timpurii cu o varietate de ingrediente. Unele rețete egiptene de pastă de dinți ar fi putut include coji de ouă arse, cenușă de la copite de boi, smirnă, piatră ponce și apă amestecate împreună. Multe rețete au fost folosite înainte de inventarea periuței de dinți, însă, pentru a-și aplica pasta de dinți, egiptenii foloseau capetele bețișoarelor, numite adesea bețișoare de mestecat.
În istoria timpurie a pastei de dinți, se crede că grecii și romanii antici au preferat să adauge obiecte mai dure la rețetele lor de pastă de dinți pentru a crea o pastă aspră, abrazivă, care să curețe bine. Acest lucru a fost realizat prin măcinarea cojilor și oaselor de stridii. Cărbunele și coaja au fost adăugate la rețetele de pastă de dinți romană, la fel ca și arome pentru a împrospăta respirația.
Chinezii aveau o varietate de rețete pentru pastă de dinți și foloseau adesea ierburi și sare în speranța de a-și curăța dinții. Pentru a împrospăta respirația, chinezii mestecau bețișoare parfumate din copaci. Mulți experți în istoria pastei de dinți cred că chinezii au inventat prima periuță de dinți în secolul al XV-lea î.Hr.
Din anii 1800 până în 1945, multe rețete de pastă de dinți au conținut săpun care a oferit o textură mai fină. După 1945, totuși, în acest scop au fost folosite ingrediente precum laurilsulfatul de sodiu. Textura pastei cu ingredientele de netezire a fost foarte asemănătoare cu pastele de dinți folosite în timpurile moderne. Creta a fost, de asemenea, un ingredient comun în pastele de dinți la mijlocul până la sfârșitul anilor 1800, iar nuca de betel a fost inclusă în mod regulat în rețetele comune de pastă de dinți folosite în Anglia.
În timpul istoriei ulterioare a pastei de dinți, produsul a continuat să evolueze. Au fost create formule avansate de albire și s-a adăugat fluor, de exemplu. S-a descoperit că fluorul previne cariile, iar formulele de albire au fost folosite pentru a preveni îngălbenirea smalțului dentar. Pastele de dinți de specialitate au devenit, de asemenea, obișnuite, inclusiv formule pentru cei cu dinți sensibili la temperatură, gingii sensibile și simptome de gură uscată.