Sinapzidele includ mamiferele și strămoșii noștri îndepărtați, inclusiv pelicozauri și terapside, în timp ce sauropsid este un alt cuvânt pentru reptile. Synapsid înseamnă „arc topit”, o referire la structura craniului. Un alt nume pentru o sinapsid este theropsid, care înseamnă „față de fiară”, în contrast cu sauropsid, care înseamnă „față de șopârlă”. Sinapsidele sunt sauropsidele sunt cele două linii evolutive ale amnioților, care includ toate tetrapodele non-amfibieni și descendenții lor (cum ar fi balenele, care au coborât din tetrapode, dar și-au pierdut picioarele când au devenit exclusiv marine). Sinapsidele timpurii erau numite „reptile asemănătoare mamiferelor”, dar aceasta este o denumire greșită, deoarece nu erau reptile deloc.
Sinapsidele și sauropsidele s-au despărțit unele de altele în urmă cu aproximativ 320 de milioane de ani, în perioada carboniferului târziu. Ambele arătau ca niște șopârle mici. La acea vreme, tetrapodele existau în apă de aproximativ 45 de milioane de ani, iar pe uscat de cel puțin 20 de milioane de ani. Ambii sunt amnioți, adică animale cu ouă complexe care pot fi depuse pe uscat, spre deosebire de amfibieni, care trebuie să-și depună ouăle în apă. Înainte ca sinapsidele și sauropsidele să se despartă, au existat niște amnioți din grupul tulpină care nu se încadrau în niciunul dintre grupuri. Amnioții au fost destinați să moștenească Pământul deoarece sunt singurele vertebrate terestre care se pot aventura la distanțe semnificative de apă și încă supraviețuiesc.
Diferența dintre sauropside și sinapside este definită în ceea ce privește deschiderile din craniul lor. Sinapsidele au o gaură suplimentară, folosită pentru a reduce greutatea craniului și pentru a oferi un punct de atașare pentru mușchii maxilarului. Sauropsidele au început fără găuri în craniu, apoi au dezvoltat câte o pereche, cu fiecare gaură în spatele ochilor. Inițial, ambele grupuri au fost „cu sânge rece” (ectotermic).
De la sfârșitul Carboniferului, colonizarea pământului de către creaturi mari a fost o cursă evolutivă a înarmărilor între sinapside și sauropside. Sinapsidele au început foarte bine, diversificându-se mai rapid decât sauropsidele și dând naștere la majoritatea animalelor mari din Permian, inclusiv pelicozaurii de succes, dintre care unii erau la fel de mari ca camioanele și aveau singurii prădători de vârf ai vremii.
La sfârșitul Permianului, cele mai mari sinapside au dispărut, lăsând multe nișe deschise pentru exploatare. Sauropsidele au profitat, dând în cele din urmă naștere dinozaurilor, care au dominat Pământul pe tot parcursul Mezozoicului. Cu aproximativ 65 de milioane de ani în urmă, situația s-a întors din nou, când un asteroid a distrus toți dinozaurii non-aviari. Sinapsidele au condus din nou lumea, sub formă de mamifere. În cele din urmă, sinapsidele au dat naștere oamenilor, probabil cea mai de succes vertebrată terestră evolutivă din istoria vieții pe Pământ.