Teatrul de dans din Harlem s-a născut în primul rând prin eforturile lui Arthur Mitchell, primul dansator afro-american care a devenit membru permanent al unei companii de balet de renume internațional. Mitchell și-a făcut debutul în New York City Ballet în Western Symphony a lui George Balanchine în 1955. A dansat cu compania timp de 15 ani. După ce a auzit despre asasinarea doctorului Martin Luther King, Jr., s-a dus la Harlem pentru a-i putea învăța pe copiii locali despre dans.
Mitchell a început să dea lecții de balet copiilor din școala locală din Harlem în 1968. Cursurile aveau loc la subsolul unei biserici. Inițial, a predat cursuri cu ușa de la intrare deschisă pentru ca oamenii care treceau să-i poată urmări pe elevi la lucru. A început cu 30 de elevi înscriși, dar până la sfârșitul verii școala avea înscriși 400 de elevi. Până în 1969, Teatrul de Dans din Harlem a devenit oficial o școală și o companie de balet.
În 1969, studenții au făcut în mare parte turnee la nivel local, oferind prelegeri-demonstrații. Nu după mult timp, Mitchell a adunat o trupă de 20 de dansatori profesioniști care au debutat într-un festival din 1971 la Spoleto, Italia. După două turnee în Europa și trei turnee naționale, compania încipientă sa bucurat de primul său sezon oficial în New York City.
În 1981, au fost prima companie de balet negru care a dansat la prestigiosul Covent Garden din Londra. Doar un an mai târziu, au dansat la Metropolitan Opera House din New York City. Specializați în balete coregrafiate de George Balanchine, Jerome Robbins și Arthur Mitchell, ei sunt, de asemenea, cunoscuți pentru interpretarea baletelor clasice precum Giselle și Lacul lebedelor.
Dansatori remarcabili care au cântat cu Dance Theatre of Harlem includ Virginia Johnson, Stephanie Baxter, Eddie Shellman, Mel Tomlinson, Alicia Graf și Donald Williams. Eforturile lor au ajutat Dance Theatre of Harlem să devină o companie de dans de pionierat. Ei au dovedit lumii dansatorii afro-americani pot interpreta balet clasic la fel de strălucit ca orice altă companie din întreaga lume.
Teatrul de dans al școlii din Harlem pregătește dansatorii pentru companie, dar invită și tinerii dansatori de agrement să-și învețe meșteșugul. Există trei niveluri de cursuri de dans: comunitar, pre-profesional și profesional. Cursurile sunt oferite într-o varietate de stiluri, inclusiv balet, tap, jazz, modern, dans african, dans irlandez step, gimnastică, karate și chiar tai chi. Teoria muzicii și istoria dansului sunt alte clase importante oferite studenților.
Teatrul de dans din Harlem desfășoară mai multe programe de informare pentru a educa comunitatea despre dans. Un program se numește Dans prin bariere. Oferă o varietate de activități, ateliere și demonstrații școlilor și comunităților locale. Compania dorește să inspire copiii din toate mediile etnice să dezvolte dragostea pentru artele spectacolului.
După ce a întâmpinat dificultăți financiare, școala și-a închis temporar porțile în 2004, iar compania a concediat aproximativ 44 de dansatori. Din fericire, școala s-a redeschis șase săptămâni mai târziu datorită eforturilor iubitorilor de balet preocupați din întreaga lume. Strângerea de fonduri dintr-o varietate de surse individuale, guvernamentale, corporative și de fundație a ajutat la revigorarea companiei și a școlii.