Το Χορευτικό Θέατρο του Χάρλεμ γεννήθηκε κυρίως μέσω των προσπαθειών του Άρθουρ Μίτσελ, του πρώτου Αφροαμερικανού άντρα χορευτή που έγινε μόνιμο μέλος μιας διεθνούς φήμης εταιρείας μπαλέτου. Ο Μίτσελ έκανε το ντεμπούτο του στο Μπαλέτο της Νέας Υόρκης στη Δυτική Συμφωνία του Τζορτζ Μπαλαντσίν το 1955. Χόρεψε με την εταιρεία για 15 χρόνια. Μόλις άκουσε τη δολοφονία του γιατρού Μάρτιν Λούθερ Κινγκ, νεώτερος, πήγε στο Χάρλεμ για να μπορέσει να διδάξει στα ντόπια παιδιά χορό.
Ο Μίτσελ άρχισε να δίνει μαθήματα μπαλέτου στα παιδιά του σχολείου του Χάρλεμ το 1968. Τα μαθήματα πραγματοποιήθηκαν σε υπόγειο εκκλησίας. Αρχικά, δίδασκε μαθήματα με την μπροστινή πόρτα ανοιχτή, έτσι ώστε οι άνθρωποι που περνούσαν να παρακολουθούν τους μαθητές στη δουλειά. Ξεκίνησε με 30 εγγεγραμμένους μαθητές, αλλά μέχρι το τέλος του καλοκαιριού, το σχολείο είχε 400 μαθητές εγγεγραμμένους. Μέχρι το 1969, το Χοροθέατρο του Χάρλεμ έγινε επίσημα σχολή και εταιρεία μπαλέτου.
Το 1969, οι μαθητές περιόδευαν κυρίως σε τοπικό επίπεδο, παρέχοντας διαλέξεις-επιδείξεις. Λίγο αργότερα, ο Μίτσελ είχε συγκεντρώσει έναν θίασο 20 επαγγελματιών χορευτών που πρωτοεμφανίστηκαν σε ένα φεστιβάλ του 1971 στο Σπολέτο της Ιταλίας. Μετά από δύο περιοδείες στην Ευρώπη και τρεις εθνικές περιοδείες, η νεοσύστατη εταιρεία απόλαυσε την πρώτη επίσημη σεζόν στη Νέα Υόρκη.
Το 1981, ήταν η πρώτη εταιρεία μαύρου μπαλέτου που χόρεψε στο διάσημο Covent Garden στο Λονδίνο. Μόλις ένα χρόνο αργότερα, χόρεψαν στο Metropolitan Opera House στη Νέα Υόρκη. Ειδικευμένοι στα μπαλέτα που χορογράφησαν οι George Balanchine, Jerome Robbins και Arthur Mitchell, είναι επίσης γνωστοί για την παράσταση των κλασικών μπαλέτων όπως η Giselle και η Swan Lake.
Αξιοσημείωτοι χορευτές που έχουν παίξει με το Dance Theatre του Harlem περιλαμβάνουν τη Virginia Johnson, τη Stephanie Baxter, τον Eddie Shellman, τον Mel Tomlinson, την Alicia Graf και τον Donald Williams. Οι προσπάθειές τους βοήθησαν το Χορευτικό Θέατρο του Χάρλεμ να γίνει μια πρωτοποριακή εταιρεία χορού. Αποδείχθηκαν στον κόσμο οι Αφροαμερικανοί χορευτές μπορούσαν να ερμηνεύσουν κλασικό μπαλέτο εξίσου υπέροχα με οποιαδήποτε άλλη εταιρεία σε όλο τον κόσμο.
Το Χοροθέατρο του σχολείου του Χάρλεμ φροντίζει τους χορευτές για την παρέα, αλλά προσκαλεί και νέους χορευτές ψυχαγωγίας να μάθουν την τέχνη του. Υπάρχουν τρία επίπεδα μαθημάτων χορού: Κοινοτικά, Προεπαγγελματικά και Επαγγελματικά. Τα μαθήματα προσφέρονται σε μια ποικιλία στυλ, συμπεριλαμβανομένου του μπαλέτου, της βρύσης, της τζαζ, του σύγχρονου, αφρικανικού χορού, του ιρλανδικού βήματος, της γυμναστικής, του καράτε, ακόμη και του τάι τσι. Η θεωρία της μουσικής και η ιστορία του χορού είναι άλλα σημαντικά μαθήματα που παρέχονται στους μαθητές.
Το Χορευτικό Θέατρο του Χάρλεμ διεξάγει αρκετά προγράμματα προβολής για να εκπαιδεύσει την κοινότητα για το χορό. Ένα πρόγραμμα ονομάζεται Dancing Through Barriers. Παρέχει μια ποικιλία δραστηριοτήτων, εργαστηρίων και επιδείξεων σε τοπικά σχολεία και κοινότητες. Η εταιρεία επιθυμεί να εμπνεύσει τα παιδιά κάθε εθνικής καταγωγής να αναπτύξουν αγάπη για τις τέχνες του θεάματος.
Αφού αντιμετώπισε οικονομικές δυσκολίες, το σχολείο έκλεισε προσωρινά τις πόρτες του το 2004 και η εταιρεία απέλυσε περίπου 44 χορευτές. Ευτυχώς, το σχολείο άνοιξε ξανά έξι εβδομάδες αργότερα χάρη στις προσπάθειες των ενδιαφερόμενων εραστών του μπαλέτου σε όλο τον κόσμο. Η συγκέντρωση κεφαλαίων από μια ποικιλία μεμονωμένων, κυβερνητικών, εταιρικών και ιδρυματικών πηγών βοήθησε στην αναβίωση της εταιρείας και του σχολείου.