Przed objęciem dowództwa Armii Kontynentalnej w 1775 roku George Washington nalegał, aby Kongres Kontynentalny wyznaczył prawnika na stanowisko sędziego rzecznika generalnego (JAG) do nadzorowania spraw wymiaru sprawiedliwości wojskowej. Z biegiem czasu liczba adwokatów i personelu prawnego rosła, a Korpus JAG stał się prawnym oddziałem Sił Zbrojnych Stanów Zjednoczonych. Jest to obecnie jedna z największych kancelarii prawnych w Stanach Zjednoczonych.
Podczas I i II wojny światowej oraz wojny koreańskiej wielu członków Korpusu JAG służyło zarówno na polu bitwy, jak i na sali sądowej, często otrzymując wysokie pochwały. Porucznik Samuel Spitzer, młody oficer JAG-u mówiący po niemiecku, otrzymał Srebrną Gwiazdę za przekonanie ponad 500 niemieckich żołnierzy do poddania się we francuskiej wiosce. Inny oficer JAG, pułkownik Hubert Miller, otrzymał Krzyż Zasłużonej Służby za walkę w Normandii.
Korpus JAG wspiera wszystkie pięć oddziałów Sił Zbrojnych Stanów Zjednoczonych. Podobnie jak w przeszłości, Marines, Siły Powietrzne i Straż Przybrzeżna nie mają oddzielnych jednostek dla swoich oficerów JAG, od których oczekuje się również, że będą służyć jako oficerowie liniowi gdziekolwiek stacjonują. Jednak w armii i marynarce oficerowie ci mają przydzieloną tylko legalną pracę.
Zadaniem Korpusu JAG jest pełnienie funkcji doradców prawnych pod jego dowództwem, a niekiedy także pełnienie funkcji osobistych doradców prawnych. Prowadzą postępowania sądowe oraz zapewniają pełnomocników zarówno w sprawach oskarżycielskich, jak i obronnych w sprawach z zakresu prawa wojskowego na podstawie Jednolitego Kodeksu Sądownictwa Wojskowego. Zapewniają również porady prawne dotyczące tworzenia i wdrażania polityki oraz innych kwestii prawnych, które mogą się pojawić.
Do końca II wojny światowej w poszczególnych oddziałach wojskowych obowiązywały różne przepisy wojskowe, a kwestie rozstrzygane były na podstawie Statutu Wojennego utworzonego w 1775 r. W 1947 r. wszystkie oddziały zostały zjednoczone w ramach nowo utworzonego Departamentu Obrony. W 1950 r. zwołano komisję Kongresu w celu aktualizacji i ujednolicenia prawa wojskowego, tworząc Jednolity Kodeks Wymiaru Sprawiedliwości Wojskowej. Kodeks, choć wciąż bardziej restrykcyjny niż inne sądy, został opracowany w taki sposób, aby zawierał wiele środków ochronnych stosowanych w sądach cywilnych i karnych. Wszystkie oddziały podlegają teraz jednakowym standardom, zapewniającym równe traktowanie służbowych mężczyzn i kobiet.
Przez lata Korpus JAG był odpowiedzialny za szereg historycznych procesów. W czasie wojny o niepodległość sędzia rzecznik generalny kierował sądem wojennym Benedicta Arnolda. Kiedy prezydent Lincoln został zamordowany, Korpus JAG przeprowadził procesy dotyczące zabójstwa Lincolna, a także ścigał komendanta Andersonville, znanego obozu jenieckiego z czasów wojny secesyjnej. Departament ten odegrał również znaczącą rolę w ściganiu nazistowskich zbrodni wojennych przed Międzynarodowym Trybunałem Wojskowym w Norymberdze w Niemczech. Oficerowie JAG służyli jako gubernatorzy wojskowi i pomagali w opracowywaniu międzynarodowych porozumień rozejmowych i traktatowych.
Podczas II wojny światowej Korpus JAG przyjął nową rolę, która trwa do dziś; oferowanie pomocy wojskowym i ich rodzinom w ich osobistych sprawach prawnych. Przed rozmieszczeniem funkcjonariusze JAG pomagają personelowi serwisowemu w zakresie testamentów, pełnomocnictw i wszelkich innych kwestii prawnych, które mogą kolidować z wyjazdem. Pomoc ta jest nadal dostępna dla członków wojska i ich rodzin podczas ich rozmieszczania, co pozwala im skoncentrować się na pracy, a nie na problemach prawnych w kraju.