Stosowanie pasty do zębów sięga 5000 lat pne i ma dłuższą historię niż szczoteczki do zębów. Wiele starożytnych cywilizacji używało jakiegoś rodzaju pasty do czyszczenia zębów, chociaż często używano jej w postaci proszku, a nie pasty. Historia pasty do zębów jest jednak różna w każdym kraju, a każda kultura miała swoje własne przepisy i rytuały na utrzymywanie zębów w czystości. Egipcjanie byli jednymi z pierwszych, którzy używali pasty do zębów i często dodawali do niej składniki, takie jak węgiel drzewny i skorupki jaj, a dziwne składniki, takie jak mydło, były powszechne od wieków na niektórych obszarach. Wielu ekspertów uważa, że kultury indyjskie i chińskie również zaczęły go używać w V wieku p.n.e.
Egipcjanie stworzyli swoje wczesne pasty do zębów z różnych składników. Niektóre egipskie przepisy na pasty do zębów mogły zawierać spalone skorupki jaj, popiół z kopyt wołów, mirrę, pumeks i wodę zmieszane razem. Wiele przepisów było używanych przed wynalezieniem szczoteczki do zębów, więc Egipcjanie używali końcówek patyczków, często nazywanych patyczkami do żucia, do nakładania pasty do zębów.
We wczesnej historii pasty do zębów uważano, że starożytni Grecy i Rzymianie woleli dodawać twardsze przedmioty do swoich receptur past do zębów, aby stworzyć szorstką, ścierną pastę, która dobrze by czyściła. Udało się to osiągnąć poprzez zmielenie muszli i kości ostryg. Węgiel drzewny i kora były również dodawane do receptur rzymskich past do zębów, podobnie jak aromaty odświeżające oddech.
Chińczycy mieli również różne przepisy na pastę do zębów i często używali ziół i soli w nadziei na umycie zębów. Aby odświeżyć oddech, Chińczycy żuli pachnące patyki z drzew. Wielu znawców historii pasty do zębów uważa, że Chińczycy również wynaleźli pierwszą szczoteczkę do zębów w XV wieku p.n.e.
Od XIX wieku do 1800 roku wiele receptur past do zębów zawierało mydło, które zapewniało gładszą konsystencję. Jednak po 1945 roku stosowano do tego celu takie składniki jak laurylosiarczan sodu. Konsystencja pasty ze składnikami wygładzającymi przypominała pasty do zębów stosowane w czasach współczesnych. Kreda była również powszechnym składnikiem past do zębów od połowy do końca XIX wieku, a orzechy betelu były regularnie uwzględniane w przepisach na popularne pasty do zębów stosowane w Anglii.
W późniejszej historii pasty do zębów produkt nadal ewoluował. Stworzono zaawansowane formuły wybielające i dodano m.in. fluor. Stwierdzono, że fluor zapobiega próchnicy, a preparaty wybielające zapobiegają żółknięciu szkliwa zębów. Powszechne stały się również specjalistyczne pasty do zębów, w tym formuły dla osób z wrażliwymi na temperaturę zębami, wrażliwymi dziąsłami i objawami suchości w jamie ustnej.