Η αφηγηματική ποίηση είναι ποίηση με πλοκή. Το περιεχόμενο και η ρυθμική φύση αυτών των ποιημάτων αντικατοπτρίζουν την προφορική πρακτική που ξεκίνησε για πρώτη φορά την αφηγηματική παράδοση. Τα έπη και οι παραδοσιακές μπαλάντες είναι οι πιο κοινές μορφές αφηγηματικής ποίησης, αλλά τα λαϊκά και μερικά ειδυλλιακά επίσης πληρούν τις προϋποθέσεις.
Κάθε αφηγηματικό ποίημα αφηγείται μια ιστορία με αρχή, μέση και τέλος. Η ιστορία έχει είτε εσωτερική είτε εξωτερική σύγκρουση, μαζί με έναν ή περισσότερους χαρακτήρες που εμπλέκονται σε αυτή τη σύγκρουση. Ορισμένα αφηγηματικά ποιήματα περιγράφουν άμεσα το σκηνικό, άλλα όμως όχι.
Πριν ριζώσει ο γραμματισμός, οι αφηγητές χρειαζόταν να ανασυνθέσουν τις ιστορίες από τη μνήμη. Τα ποιητικά στοιχεία —όπως ο μέτρος, η ομοιοκαταληξία, η αλλοίωση και ο συντονισμός— βοήθησαν τους βάρδους να ανακαλέσουν τις λέξεις και τα γεγονότα πολλών ιστοριών πιο εύκολα από ό,τι αν αυτές οι ιστορίες περνούσαν μόνο ως πεζογραφία. Χαρακτηριστικά ψάλλονταν η αφηγηματική ποίηση, δίνοντάς της μια διασκεδαστική ποιότητα. Τα θέματα αυτών των ποιημάτων περιελάμβαναν τόσο δημοφιλείς ιστορίες που ειπώθηκαν αποκλειστικά για απόλαυση όσο και ειδήσεις σχετικά με σημαντικά γεγονότα από άλλες περιοχές.
Τα έπη, ένα από τα πιο κοινά είδη αφηγηματικής ποίησης, είναι μεγάλα ποιήματα χωρίς στροφές που συνήθως περιγράφουν σοβαρές, ηρωικές ενέργειες. Βασιλιάδες, ημίθεοι, πολεμιστές και άλλες ευγενείς μορφές αγωνίζονται για την τύχη του πολιτισμού, της χώρας ή του κόσμου τους. Η Οδύσσεια, ένα αρχαίο ελληνικό επικό ποίημα που αποδίδεται στον ποιητή Όμηρο, αφηγείται την ιστορία του Οδυσσέα, ενός θρυλικού βασιλιά της Ιθάκης, καθώς αγωνίζεται να επιστρέψει στην πατρίδα του μετά τον Τρωικό πόλεμο. Το Beowulf, ένα επικό ποίημα που συντέθηκε από έναν ανώνυμο αγγλοσάξονα ποιητή μεταξύ 700 και 1000 μ.Χ., περιγράφει τρεις μάχες που έδωσε ο Beowulf, ένας ήρωας και τελικά βασιλιάς των Geats.
Η μπαλάντα, ένα άλλο είδος αφηγηματικής ποίησης, είναι συνήθως πιο σύντομη από την επική και ελαφρώς λιγότερο σοβαρή. Οι περισσότερες μπαλάντες μπορούν να χωριστούν σε στροφές και περιέχουν επαναλαμβανόμενα πλαίσια και απότομες μεταβάσεις. Τα θέματα της μπαλάντας καλύπτουν επίσης ένα ευρύτερο φάσμα θεμάτων από τα επικά θέματα, όπως ιστορίες αγάπης, θρησκευτικά μαθήματα και περιπετειώδεις ιστορίες για λαϊκούς ήρωες όπως ο Ρομπέν των Δασών. Στη σύγχρονη λαϊκή μουσική, ωστόσο, ο όρος «μπαλάντα» αναφέρεται συχνότερα σε ένα είδος ερωτικού τραγουδιού που δεν λέει ιστορία και δεν χαρακτηρίζεται ως αφηγηματική ποίηση.
Τα Lays είναι μεγάλα, ανάλαφρα αφηγηματικά ποιήματα που τραγουδήθηκαν από μινστράλ και τρουβέρες τον Μεσαίωνα. Αυτά τα ποιήματα σχετίζονται με τη μορφή της λυρικής ποίησης και και οι δύο τύποι ποίησης βασίζονται σε μεγάλο βαθμό σε ομοιοκαταληξίες και περιγραφές συναισθημάτων και προσωπικών εμπειριών. Ωστόσο, ο στίχος δεν έχει αφηγηματικό χαρακτήρα, ενώ το λαϊκό αφηγείται μια ιστορία χρησιμοποιώντας αυτά τα συναισθήματα και τις εμπειρίες.
Ένα ειδύλλιο μπορεί είτε να αναφέρεται σε ένα σύντομο ποίημα που απεικονίζει μια λαμπερή εικόνα της αγροτικής ζωής στην ύπαιθρο είτε σε ένα μεγαλύτερο ποίημα που αφηγείται την ιστορία ενός παρελθόντος ήρωα. Είτε ο ποιητής περιγράφει τη ζωή ενός βοσκού, ενός αγρότη ή ενός στρατιωτικού ήρωα, ένα ειδύλλιο που αφηγείται μια ιστορία εμπίπτει στην κατηγορία της αφηγηματικής ποίησης. Ωστόσο, αν ένα ειδύλλιο περιγράφει μόνο μια αγροτική σκηνή, χωρίς να αφηγηθεί μια ιστορία για έναν χαρακτήρα μέσα σε αυτήν τη σκηνή, δεν έχει αφηγηματικό χαρακτήρα.