Τα βελούδινα σκουλήκια είναι παράξενα πλάσματα που ζουν σε απορρίμματα φύλλων στα δάπεδα των τροπικών δασών. Επιφανειακά μοιάζουν με κάμπιες και ονομάζονται «σκουλήκια με πόδια», αλλά είναι το δικό τους γένος, το Onychophora, που σημαίνει «φορείς νυχιών». Αυτή είναι μια αναφορά στα μικρά νύχια χιτίνης στα πόδια τους. Τα βελούδινα σκουλήκια μεγαλώνουν μεταξύ 0.5 και 50 cm (0.2 – 12.5 ίντσες), με μέσο μήκος 5 cm (2 ίντσες) τεμαχισμένα ζώα με μεταξύ 13 και 43 ζεύγη ποδιών.
Τα βελούδινα σκουλήκια έρχονται σε μια ποικιλία χρωμάτων, όπως καφέ, λευκό, μπλε, γκρι, ροζ και κόκκινο. Μοιράζονται ομοιότητες τόσο με τα αρθρόποδα (όπως οι αράχνες) όσο και με τα annelids (όπως οι γαιοσκώληκες), αλλά θεωρούνται πιο στενά συνδεδεμένα με τα αρθρόποδα, παρόλο που θεωρήθηκε ότι για πολλές δεκαετίες σχετίζονταν περισσότερο με τα annelids. Πιο απομακρυσμένα, σχετίζονται με νηματώδεις και σκουλήκια από τρίχες αλόγου.
Τα βελούδινα σκουλήκια πιστεύεται ότι υπήρχαν στη σημερινή τους μορφή για εξαιρετικά μεγάλο χρονικό διάστημα, ίσως μέχρι και 430 εκατομμύρια χρόνια, όταν τα πρώτα ζώα έφτασαν στη γη. Για μεγάλο μέρος της ιστορίας, τα βελούδινα σκουλήκια ζούσαν σε όλη τη Γη, όχι μόνο σε τροπικές περιοχές. Απολιθώματα που μοιάζουν με βελούδινα σκουλήκια, που ονομάζονται λοβόποδα, έχουν βρεθεί σε στρώματα της Κάμβριας, έως και 540 εκατομμύρια χρόνια πριν, αποδεικνύοντας ότι η γενεαλογία είναι πολύ παλιά. Μια πρώιμη μορφή, η Hallucigenia, είναι ένας από τους πιο συναρπαστικούς οργανισμούς στον περίφημο σχηματισμό σχιστόλιθου Burgess. Σε αντίθεση με τα σύγχρονα βελούδινα σκουλήκια, το Hallucingenia ήταν καλυμμένο με μακριές αιχμές.
Τα βελούδινα σκουλήκια είναι σαρκοφάγα ζώα με έναν ασυνήθιστο τρόπο διατροφής. Αναζητούν το θήραμα (μικρά έντομα) με τις κεραίες τους και στη συνέχεια το μπαρκάρουν με ρεύματα κολλώδους ουσίας που μοιάζει με κόλλα που διανέμεται από τους σωλήνες στο κεφάλι τους. Αυτά τα ρεύματα διασταυρώνονται, σαν λάσο γύρω από το θύμα. Σε μία μόνο επίθεση, ένα μεγάλο βελούδινο σκουλήκι μπορεί να χρησιμοποιήσει μια κολλώδη κόλλα για να παγιδεύσει το θύμα του. Το βελούδινο σκουλήκι έχει ένα αδιάβροχο σώμα αδιάβροχο στις επιδράσεις της κόλλας, οπότε μόλις παγιδευτεί ο στόχος, απλώς ανεβαίνει και εγχέει πεπτικούς χυμούς μέσα του, ρουφώντας το διαλυμένο θύμα. Η κόλλα έχει επίσης μια τοξική δράση που επιβραδύνει το θήραμα.
Λόγω της αρχαίας καταγωγής τους, της παράξενης εμφάνισής τους και των ασυνήθιστων διατροφικών τους συνηθειών, τα βελούδινα σκουλήκια έχουν αποδειχθεί δημοφιλή εξωτικά κατοικίδια.