Poezia religioasă este unul dintre cele mai vechi genuri de literatură și este formată din multe tipuri diferite, în funcție de cultura și epoca în care a fost scrisă. În Mediterana antică și în Orientul Apropiat, multe dintre cele mai vechi lucrări ale literaturii sunt poezii cu conținut religios. Literatura islamică clasică avea un tip de poezie religioasă care prezenta utilizări mistice ale poeziei de dragoste și rime și imagini standardizate. O formă majoră de poezie engleză a secolului al XVII-lea a fost poezia devoțională scrisă de mulți autori, inclusiv John Donne.
În comunitățile grecești antice, un tip de poezie epică religioasă a fost scris în primele faze ale literaturii clasice. Aceasta a descris uneori acțiunile zeilor și ale eroilor uman-divin ca Hercule. Hesiod a scris despre miturile creației și originii grecilor antici într-un format parțial, dar nu complet, religios. În cele din urmă, mare parte din poezia din acest gen s-a secularizat, pe măsură ce scriitorii greci au ajuns să exploreze aspecte ale psihologiei și istoriei umane, folosind personaje și teme religioase. În India antică, poeziile cunoscute sub numele de Vede puteau fi considerate și un fel de poezie religioasă, deoarece erau folosite în ceremoniile religioase.
În literatura islamică clasică, un tip artistic major de poezie religioasă a înflorit între aproximativ 1000 și 1500 într-un gen influențat de mișcările mistice islamice ale sufismului. Aceste poezii foloseau aceleași stiluri de scriere ca și poezia de dragoste, simbolizând uneori relația dintre suflet și Dumnezeu prin diferite teme romantice precum molia și flacăra sau trandafirul și privighetoarea. O mare parte din poezia mistică scrisă în tradiția islamică a fost compusă în limba persană, principala limbă a poeziei în imperiile islamice din Orientul Mijlociu și din Asia Centrală de Sud. Cel mai faimos poet religios care a ieșit din lumea islamică a fost misticul sufi Rumi, care a trăit în ceea ce este acum Turcia.
O varietate de poezie religioasă engleză este poemul devoțional, popularizat în versurile secolului al XVII-lea de lucrările ulterioare ale lui John Donne și de către ministrul-poet George Herbert. Unele poezii devoționale implicau traduceri în rima din Cartea Psalmilor din Biblie sau meditații pe teme ale providenței divine, morții și mântuirii. Acest gen de literatură religioasă a favorizat rugăciunile sau afirmațiile credinței creștine sub formă de sonete – ca în Sonetele Sfinte ale lui Donne. Poezii devoționale au fost scrise pentru uzul congregației, ca parte a slujbelor bisericești și pentru meditație personală.
Unii poeți moderni care lucrează în limba engleză au scris și poezie devoțională. TS Eliot a practicat acest stil, iar poezia sa de mai târziu include o mulțime de subiecte biblice și liturgice. Unii savanți consideră că aspectele scrisului de imnuri sunt compoziții poetice. Lucrând în acest cadru, tradiția imnurilor afro-americane cunoscute sub numele de spirituale adunate în mare parte în Statele Unite ale secolului al XIX-lea ar putea fi de asemenea considerată poezie religioasă.