Sacagawea, ortografiat uneori Sacajawea sau Sakakawea, s-a născut în 1788 sau 1789, în tribul Shoshone din partea de vest a Munților Stâncoși. Când avea aproximativ 10 sau 11 ani, tribul ei a fost atacat de tribul Hidatsa, care a ucis mulți shoshone, inclusiv mama lui Sacagawea. Sacagawea a încercat să scape, dar a fost capturat de Hidatsa și dus la sute de mile depărtare în satul lor.
Sacagawea și-a petrecut următorii câțiva ani trăind cu Hidatsa lângă râul Missouri. Ea a fost fie vândută de trib lui Toussaint Charbonneu, un vânător și comerciant francez, fie Charbnneu a câștigat jocurile de noroc. Avea deja o soție Shoshone și l-a luat pe Sacajawea ca a doua lui.
Cam în același timp, căpitanii Meriwether Lewis și William Clark au explorat în continuare râul Missouri. Împreună cu „Corpul Descoperirii” lor, care a fost format din aproximativ 40 de soldați, barcagii și graniști, li s-a cerut să învețe despre plantele, animalele și nativii americani care trăiau în Occident. În 1804, Corpul a întâlnit triburile native americane, inclusiv Sioux și Arikara și a ajuns în satul Hidatsa unde locuia Sacagawea.
Lewis și Clark au decis să construiască un fort în apropierea tribului Hidatsa și să petreacă iarna acolo. Charbonneau s-a oferit să-i ajute pe exploratori, deoarece putea comunica cu triburile din apropiere mai ușor decât Lewis și Clark. A fost angajat ca interpret, aducându-l pe Sacagawea pentru a vorbi cu oamenii din teritoriul Shoshone.
Sacagawea nu i-a ghidat complet pe Lewis și Clark în întreaga lor călătorie. Ea a oferit îndrumări pe traseul lor atunci când se aflau în zonele ei familiare din copilărie. De asemenea, ea i-a ajutat pe Lewis și Clark să spună ce plante ar putea fi folosite pentru hrană sau medicamente și a tradus cu Shoshone. Rolul neoficial al lui Sacagawea era acela de ambasador al bunăvoinței, deoarece orice trib care se temea pentru siguranța lor ar înțelege că petrecerea a fost pașnică, odată ce au văzut o femeie din America Nativă cu un copil mic.
După ce ea a salvat înregistrările pe care Lewis și Clark le purtau dintr-o barcă răsturnată, exploratorii au numit râul Sacagawea în onoarea ei. La sfârșitul verii, 1805, expediția a găsit un trib Shoshone cu care încercau să facă comerț. Când Sacagawea a venit să traducă, ea a descoperit că șeful tribului era fratele ei de mult pierdut.
Sacagawea a fost acceptat treptat ca fiind mai mult un egal în expediție, obținând chiar și un vot unde își vor petrece iarna. Când sa întors spre est, ea a sfătuit ca expediția să traverseze Munții Stâncoși în ceea ce este acum cunoscut sub numele de Pasul Bozeman, în bazinul râului Yellowstone. Aici, calea ferată din Pacificul de Nord avea să treacă mai târziu diviziunea continentală.
După expediție, Sacagawea și soțul ei au petrecut trei ani cu Hidatsa. În cele din urmă, în 1809, au acceptat invitația lui Clark de a locui în St. Louis, Missouri. Fiul lor a mers la un internat și au avut o fiică la scurt timp după aceea. Se crede că Sacagawea a murit trei ani mai târziu, în 1812, deși unele tradiții orale susțin că, în loc să moară, și-a părăsit soțul în 1812 și s-a căsătorit într-un trib Comanche.
Mai multe povești și tradiții au apărut în jurul Sacagawea, parțial pentru că există foarte puține surse de încredere despre viața ei și acestea nu intră în detalii. Ca femeie și nativ american, nu ar fi fost considerată suficient de importantă pentru a avea înregistrări detaliate ale vieții ei. Multe idei și tradiții au fost exprimate în literatură sau în istoria orală, încercând să umple golurile din viața ei.