Jak sama nazwa wskazuje, leniwiec dwupalczasty jest ssakiem, który ma tylko dwa palce u każdej z przednich łap. Pochodzący z ciepłych, wilgotnych regionów Ameryki Południowej i Środkowej, ten wolno poruszający się ssak jest podobny do leniwca trójpalczastego, ale jest nieco większy. Spędza większość swojego życia podróżując po konarach drzew do góry nogami.
Leniwiec dwupalczasty jest członkiem rodziny Megalonychidae i należy do rodzaju Choloepus, co tłumaczy się jako „kulawa stopa”. Ta rodzina zawiera dwa rodzaje leniwców dwupalczastych, wraz z wymarłym leniwcem olbrzymim. Megalonyx był bardzo dużym leniwcem, mniej więcej wielkości słonia, który żył w regionie Ameryki Północnej miliony lat temu. Obecnie uważa się, że dwa znane gatunki leniwców dwupalczastych — C. didactylus i C. hoffmani — są najbliższymi krewnymi tego wymarłego ssaka.
W wielu częściach Ameryki Łacińskiej można spotkać lenistwo dwupalczaste. Zamieszkują przede wszystkim lasy deszczowe i regiony górskie. Na tych obszarach można również znaleźć leniwce trójpalczaste, ale są one nieco mniejsze niż leniwce dwupalczaste.
Dorosły leniwiec dwupalczasty może osiągnąć długość do 2 stóp (61 centymetrów). Z drugiej strony przeciętny leniwiec trójpalczasty zwykle nie osiąga więcej niż 1.5 centymetrów długości. Leniwiec dwupalczasty również waży około 45 funtów (15 kg), co jest nieco cięższe niż średnia waga leniwca trójpalczastego wynosząca 6.8 funtów (10 kg).
Najlepszym sposobem na rozróżnienie między leniwcem dwupalczastym a trójpalczastym jest liczba palców u nóg każdego zwierzęcia. Leniwce trójpalczaste mają trzy palce z długimi pazurami na wszystkich czterech łapach. Leniwce dwupalczaste mają trzy palce na tylnych łapach, ale tylko dwa palce i pazury na przednich łapach.
Długie palce i pazury leniwca dwupalczastego umożliwiają mu mocne chwytanie gałęzi drzew wysoko w powietrzu. To zwierzę spędza większość swojego życia do góry nogami, zawieszone na gałęziach drzew. Często je, kopuluje, rodzi, a nawet śpi na wierzchołkach drzew. W rzeczywistości, niektóre martwe leniwce zostały znalezione wciąż chwytające gałęzie nad nimi.
Na lądzie leniwiec dwupalczasty wcale się nie porusza. To zwierzę rzadko wychodzi z drzew na ziemię. Na przykład oddawanie moczu i kału to kilka powodów, dla których może zaryzykować na ziemię. Zwierzęta te jednak dobrze pływają i wiadomo, że w porze deszczowej wychodzą z drzew, wślizgują się do wody i pływają w inne miejsce.
Kolor leniwca dwupalczastego może wahać się od jasnobrązowego do brązowego lub szarego. Ponieważ jednak są tak wolno poruszającymi się stworzeniami, glony często rosną w ich futrze, przez co wydają się zielone. Zielony odcień futra pomaga tym leniwcom bardzo dobrze wtapiać się w otoczenie. Ten kamuflaż pomaga chronić je przed drapieżnikami, takimi jak jaguary, ptaki drapieżne i ludzie.