Uważa się, że termin „wyzwolenie” pochodzi z XV wieku. Odnosi się do dobrowolnego uwolnienia niewolników. Termin ten jest powszechnie używany w odniesieniu do takich działań, które miały miejsce w Stanach Zjednoczonych (USA), ale ten rodzaj wyzwolenia nie ogranicza się wyłącznie do historii Stanów Zjednoczonych.
Chociaż wyzwolenie odnosi się do przyznania wolności niewolnikom, nie należy próbować używać tego słowa jako substytutu emancypacji. Te dwa terminy, choć odnoszą się do podobnych działań, są zupełnie inne. Ogólnie rzecz biorąc, wyzwolenie odnosi się do dobrowolnego uwolnienia niewolnika. Emancypacja odnosi się jednak do uwolnienia kontroli, które może być dobrowolne lub nie, a sytuacja nie musi być niewolnictwem. Na przykład nastolatki mogą zostać wyemancypowane od swoich rodziców.
W ujęciu historycznym te dwa słowa nadal nie mogą być używane jako synonimy, ponieważ wyzwolenie jest dobrowolne. Proklamacja Emancypacji, która jest jednym z najczęstszych zastosowań słowa „emancypacja”, odnosi się do masowego zakończenia niewolnictwa w Stanach Zjednoczonych. Działania te nie były w żaden sposób dobrowolne i zanim to nastąpiło, niewolnicy byli już uwłaczani.
Chociaż zdarzały się przypadki, gdy niewolników wyprowadzano wyłącznie z dobrej woli, często zdarzały się warunki lub czynniki, które wpływały na uwolnienie niewolników. Na przykład w historii żydowskiej nawracanie było gruntem do wyzwolenia. Małżeństwo niewolnika z osobą rasy uznanej za wyższą było w niektórych przypadkach podstawą wolności. W historii odkryto również, że niewolnicy byli powszechnie wyzwalani bezpośrednio przed lub po śmierci ich właścicieli.
Chociaż człowiek wyzwolony otrzymał wolność, w wielu przypadkach nie było to lekarstwem na wszystko. Stosowane systemy często stwarzały inne problemy. Na przykład, według Colonial Williamsburg, w 1691 roku w Wirginii uchwalono prawo zniechęcające właścicieli niewolników do wyprowadzania niewolników. Prawo wymagało od uwolnionych niewolników opuszczenia stanu, który wówczas był kolonią, w ciągu sześciu miesięcy od uwolnienia. Osoby te musiały nie tylko znaleźć miejsce, do którego mogliby się udać, ale ich dawni panowie musieli zapłacić za podróż.
W kolonialnej Wirginii sprzeciw wobec uwolnienia niewolników pociągnął ustawodawców jeszcze dalej. Kolejne prawo, które zostało uchwalone później, zakazywało właścicielom niewolników wyprowadzania niewolników do woli. Niewolników można było uwolnić tylko jako nagrodę za służbę publiczną, zauważa kolonialny Williamsburg, a mimo to można było to zrobić tylko wtedy, gdy złożono wniosek do gubernatora, a on to zatwierdził. Historia Stanów Zjednoczonych pokazuje, że w wielu przypadkach kolonie próbowały ingerować w zdolność właścicieli niewolników do uwalniania niewolników.