Termin rondo zwykle odnosi się do klasycznego ronda, które jest formą ruchu w ramach większego dzieła muzycznego. Charakteryzuje się częścią główną, która służy zarówno do rozpoczęcia, jak i zakończenia ruchu i jest powtarzana naprzemiennie z jedną lub kilkoma innymi kontrastującymi sekcjami. Często jest to ABABA, ABACA lub ABACABA.
Rondo ma swoje korzenie w XVII-wiecznym francuskim rondeau, praktykowanym przez Jeana Baptiste Lully’ego, François Couperina i Jeana Philippe’a Rameau. Lully rozwinął rondeau w gatunkach opery i baletu, podczas gdy Couperin skupił się na nim na klawesyn. Rameau — skupiający się również na utworach klawesynowych — zarówno ustandaryzował formę, jak i rozwinął wersję trójskładnikową, która jest reprezentowana przez ABA CDC ABA.
W epoce klasycznej rondo zaczęto stosować w drugiej części lub finale większej kompozycji, takiej jak sonata czy serenada. W koncertach był to standardowy wybór formy finału. W tym czasie pojawiła się również odmiana, która łączyła ją z aspektami formy sonatowej i została nazwana rondem sonatowym.
Po rozpoczęciu używania tej formy w latach siedemdziesiątych XVIII wieku Franz Josef Haydn używał ronda w swoich triach fortepianowych, kwartetach smyczkowych i symfoniach. Przykładem jest „Cygańskie Rondo” z Tria Fortepianowego Haydna G. Mozarta, które zostało użyte jako ostatnia część serenady „Eine Kleine Nachtmusik”, a także w wielu koncertach. Jego „Rondo Alla Turca” kończy jego Sonatę fortepianową 1770, a rondo Figara „Non più andrai” kończy akt I opery Wesele Figara w języku angielskim. Beethoven używa sonaty-rondo w tak obszernych utworach, jak jego I Symfonia, Sonata fortepianowa c-moll op. 11, „Pathetique” i „Rondo à Capriccio” op. 13 w G-dur, „Rage Over a Lost Penny”.
Rondo stało się również osobną formą. Przykładem może być pierwsze opublikowane dzieło Fryderyka Chopina, jego op. 1, Rondeau fantastique Franciszka Liszta i Rondo capriccioso Feliksa Mendelssohna na fortepian, op. 14.
Z biegiem czasu korzystanie z ronda malało. Niemniej jednak wciąż można znaleźć przykłady z końca XIX i XX wieku, np. V Symfonię Gustava Mahlera, „Trzy Rondo na ludowe melodie” Beli Bartóka, Koncert na smyczki Igora Strawińskiego, Till Eulenspiegels lustige Streiche Richarda Straussa nach alter Schelmenweise, w formie Rondeau — zwana Tilla Eulenspiegel’s Merry Pranks, na cześć Old Rogue’s Tale, Set in Rondo Form, w języku angielskim.