Teatr Tańca w Harlemie powstał głównie dzięki wysiłkom Arthura Mitchella, pierwszego afroamerykańskiego tancerza płci męskiej, który został stałym członkiem znanego na całym świecie zespołu baletowego. Mitchell zadebiutował w New York City Ballet w Western Symphony George’a Balanchine’a w 1955. Z zespołem tańczył przez 15 lat. Na wieść o zabójstwie dr Martina Luthera Kinga, Jr., udał się do Harlemu, aby uczyć miejscowe dzieci tańca.
Mitchell zaczął dawać lekcje baletu dzieciom ze szkoły w Harlemie w 1968 roku. Zajęcia odbywały się w piwnicy kościoła. Początkowo prowadził zajęcia przy otwartych drzwiach wejściowych, aby przechodnie mogli obserwować pracę uczniów. Zaczął od 30 zapisanych uczniów, ale pod koniec lata w szkole było zarejestrowanych 400 uczniów. W 1969 Teatr Tańca w Harlemie oficjalnie stał się zespołem szkolnym i baletowym.
W 1969 r. studenci głównie zwiedzali lokalnie, prowadząc wykłady-pokazy. Niedługo potem Mitchell zebrał trupę 20 profesjonalnych tancerzy, którzy zadebiutowali na festiwalu w Spoleto we Włoszech w 1971 roku. Po dwóch trasach koncertowych w Europie i trzech krajowych, raczkująca firma cieszyła się swoim pierwszym oficjalnym sezonem w Nowym Jorku.
W 1981 roku byli pierwszym czarnym zespołem baletowym, który tańczył w prestiżowym Covent Garden w Londynie. Już rok później tańczyli w Metropolitan Opera House w Nowym Jorku. Specjalizując się w baletach choreografowanych przez George’a Balanchine’a, Jerome’a Robbinsa i Arthura Mitchella, są również znani z wykonywania klasycznych baletów, takich jak Giselle i Jezioro łabędzie.
Znani tancerze, którzy występowali z Dance Theatre of Harlem to Virginia Johnson, Stephanie Baxter, Eddie Shellman, Mel Tomlinson, Alicia Graf i Donald Williams. Ich wysiłki pomogły Teatrowi Tańca w Harlemie stać się pionierskim zespołem tanecznym. Udowodnili światu, że afroamerykańscy tancerze potrafią wykonywać balet klasyczny równie genialnie, jak każdy inny zespół na całym świecie.
Teatr Tańca w szkole Harlemu przygotowuje tancerzy do zespołu, ale także zaprasza rekreacyjnych młodych tancerzy do nauki rzemiosła. Istnieją trzy poziomy zajęć tanecznych: Community, Pre-professional i Professional. Proponowane są zajęcia w różnych stylach, w tym balet, stepowanie, jazz, taniec nowoczesny, taniec afrykański, irlandzki step, gimnastyka, karate, a nawet tai chi. Teoria muzyki i historia tańca to kolejne ważne zajęcia dla studentów.
Teatr Tańca w Harlemie prowadzi kilka programów informacyjnych, aby edukować społeczność na temat tańca. Jeden z programów nazywa się Taniec przez bariery. Zapewnia różnorodne zajęcia, warsztaty i pokazy dla lokalnych szkół i społeczności. Firma pragnie zainspirować dzieci o różnym pochodzeniu etnicznym do rozwinięcia miłości do sztuk scenicznych.
Po trudnościach finansowych szkoła tymczasowo zamknęła swoje podwoje w 2004 roku, a firma zwolniła około 44 tancerzy. Na szczęście szkoła została ponownie otwarta sześć tygodni później dzięki wysiłkom zaniepokojonych miłośników baletu na całym świecie. Zbieranie funduszy z różnych źródeł indywidualnych, rządowych, korporacyjnych i fundacji pomogło ożywić firmę i szkołę.