Wierzenia luteran na całym świecie znane są jako teologia luterańska. Większość luteran wierzy w pięć solas, czyli tylko pięć, które są tłumaczone tylko na Chrystusa, tylko łaskę, tylko wiarę, tylko Pismo Święte i tylko Bogu niech będzie chwała. Ponadto kościoły luterańskie zazwyczaj praktykują tylko dwa sakramenty: chrzest i Eucharystię, zwane inaczej komunią. Księga Zgody i konfesjonał augsburski są ogólnie uważane za prawidłowe wyznania wiary.
Wśród wyznań protestanckich jako pierwszy rozwinął się kościół luterański, który oddzielił się od Kościoła katolickiego wkrótce po opublikowaniu przez Marcina Lutra 95 tez. Od jego początków, na początku XVI wieku, było wiele nieporozumień między różnymi kongregacjami, w wyniku których nie powstała żadna centralna teologia luterańska. Zamiast tego zbory o podobnych wierzeniach połączyły się w grupy takie jak Kościół Luterański – Synod w Missouri i Światowa Federacja Luterańska oraz Międzynarodowa Rada Luterańska.
Jednym z głównych powodów reformacji protestanckiej i przyczyną pierwszych trzech solas była kwestia usprawiedliwienia, czyli tego, jak ludzie jako grzesznicy mogą być usprawiedliwieni przed Bogiem. Luteranie wierzą, że żaden ksiądz ani święty nie może pomóc uratować człowieka, tylko sam Chrystus. Ponadto żadna ilość dobrych uczynków nie wystarczy, aby odkupić grzesznika; zamiast tego chrześcijanie mogą być zbawieni jedynie z łaski przez samą wiarę.
Kolejna sola teologii luterańskiej, samo Pismo Święte, odnosi się do przekonania, że Biblia jest jedynym autorytetem. Co więcej, każdy może to zrozumieć bez pomocy. Tradycyjnie luteranie wierzą, że Biblia jest spisanym słowem Bożym i że każda jej część ma jedno znaczenie, łatwe do zrozumienia w świetle reszty Pisma.
Tylko Bogu niech chwała jest ostateczną solą. Luteranie wierzą, że całe życie, a nie tylko czas spędzony na uwielbieniu lub modlitwie, powinno być wykorzystywane do oddawania Bogu chwały. Ponadto ta sola podkreśla, że wszelka chwała należy do Boga, a nie do jakiejkolwiek osoby, przywódcy kościoła czy nawet kościoła.
Teologia luterańska wymaga praktykowania dwóch sakramentów: chrztu i Eucharystii, zwanej też Komunią Świętą lub Wieczerzą Pańską. Akceptowany jest zarówno chrzest niemowląt, jak i chrzest dorosłych. Ponadto większość kościołów ma komunię zamkniętą, co wymaga chrztu i nauki katechizmu przed uczestnictwem w Eucharystii.
Przez lata wielu luteran pisało oświadczenia wiary, dokumentujące ich teologię luterańską. Księga Zgody jest zbiorem trzech ekumenicznych wyznań wiary i siedmiu dokumentów wyznania wiary, skompilowanych w 1580 roku. Część, zwana augsburskim konfesjonałem, została skomponowana przez Lutra i innych w 1530 roku i ma kluczowe znaczenie dla wierzeń większości luteran.