Teologia misji to podzbiór teologii chrześcijańskiej, który bada motywację i konieczność ewangelizacji lub nawracania innych na religię chrześcijańską. Teologia misji jest bardzo praktyczną gałęzią teologii, gdyż wyciągane z niej wnioski bezpośrednio wpływają na cele Kościołów i jednostek. Ogólnie rzecz biorąc, celem każdej chrześcijańskiej pracy misyjnej jest szerzenie Królestwa Bożego, ale grupy ewangelickie i liberalne prawdopodobnie różnią się w interpretacji tego, co to oznacza. Ewangeliści zazwyczaj uważają, że głównym celem misji jest nawracanie ludzi na wiarę chrześcijańską, podczas gdy liberałowie częściej koncentrują się na kwestiach społecznych w swojej pracy misyjnej. Obie grupy będą zazwyczaj popierać niektóre cele drugiej, ale ich metodologie i cele będą się różnić.
Sednem większości ewangelicznych praktyk misyjnych jest wiara, że wieczne zbawienie i wejście do nieba pochodzą tylko z wiary w Jezusa Chrystusa. Wielu ewangelików wierzy, że ci, którzy nie przyjęli Jezusa, zostaną potępieni i określają Królestwo Boże jako ludzi, którzy wyraźnie identyfikują się jako chrześcijanie. Ten pogląd jest znany jako restryktywizm lub ekskluzywizm i opiera się na pismach takich jak Jana 14:6. Jak zacytowano w przekładzie New International Version, Jezus mówi: „Ja jestem drogą, prawdą i życiem. Nikt nie przychodzi do Ojca inaczej, jak tylko przeze mnie”. W wyniku tego przekonania ewangeliczna teologia misji zwykle kładzie ogromny nacisk na głoszenie i nauczanie wśród „nieosiągniętych” grup ludzi — grup etnicznych lub społecznych, których nigdy nie uczono o Jezusie — z wyraźnym celem nawrócenia ich na chrześcijaństwo.
Inne grupy chrześcijańskie mają bardziej otwarty pogląd na zbawienie, wierząc, że przynajmniej niektórzy niechrześcijanie zostaną zbawieni. Ludzie, którzy zgadzają się z tym poglądem, rzadziej skupiają się na nawróceniu, a bardziej na praktycznej pomocy tu i teraz od ubóstwa, chorób lub ucisku. Niektóre z tych grup wierzą w tak zwaną teologię wyzwolenia. Zgodnie z tym poglądem Królestwo Boże można zdefiniować jako obszary, w których realizowane są ideały Chrystusowe.
Praktycy tych dwóch grup mogą mieć błąd w teologii misji drugiej. Liberałowie mogą krytykować ewangelików za to, że są zbyt „nie z tego świata”. Mogą wskazać, że duża część nauk Jezusa dotyczyła praktycznych spraw społecznych, a nie pytań o to, co dzieje się po śmierci. Z drugiej strony ewangelicy mogą sądzić, że teologia wyzwolenia nie podejmuje kwestii rzeczywistej kwestii zbawienia i wyjątkowości Chrystusa, być może z obawy przed obrazą.
Pomimo różnic w teologii misji w tych dwóch grupach, rzeczywista praktyka misji często się pokrywa. Misjonarze ewangeliccy mogą starać się zaspokoić fizyczne potrzeby ludzi, z którymi pracują, tak jak robią to misjonarze wyzwolenia. Jest to zazwyczaj pierwszy krok w kierunku budowania relacji, które mogą ostatecznie doprowadzić do nawrócenia. Misjonarze wyzwolenia często mogą nie wierzyć, że nawrócenie jest niezbędne do wiecznego zbawienia. Mogą jednak wierzyć, że nawrócenie na wiarę chrześcijańską przyczyni się do zmiany społecznej, a więc będą uczyć o Chrystusie, kiedy uznają to za stosowne.