Poematy epickie są klasyfikowane jako pierwotne eposy ludowe lub epopeje drugorzędne i są czasami określane jako eposy literackie. Eposy pierwotne nie mają indywidualnego autora i wywodzą się ze stuletnich tradycji ustnych, podczas gdy eposy drugorzędne są tworzone przez jednego autora, którego styl naśladuje epopeje ludowe. Niektóre z cech charakterystycznych poematów epickich, wspólnych dla obu typów, obejmują szerokie ustawienia geograficzne, początek, który określa temat wiersza, oraz intensywną, heroiczną walkę. Wiele eposów obejmuje również główne postacie o boskich mocach lub nadludzkich zdolnościach, które bronią lub rozszerzają narodowe interesy swojego kraju w czasie wojny, jednocześnie odzwierciedlając ideały swojej kultury.
Niektóre z charakterystycznych poematów epickich typu pierwotnego obejmują ich tworzenie przez społeczeństwa przedpiśmienne, w których historia jest ustnie przekazywana publiczności i od jednego narratora do drugiego. Te ustne eposy składają się zwykle z krótkich odcinków o podobnej długości i znaczeniu dla całej narracji, co pomaga gawędziarzowi zapamiętać cały wiersz w czasie. Wiersz zaczyna się od praeposito, określenia tematu lub celu eposu. Eposy literackie inspirowane mitologią grecką zaczynają się od inwokacji do muz, dziewięciu córek Zeusa. Poezja epicka często zaczyna się w środku narracyjnego łuku opowieści lub en media res, przedstawiając bohatera w wielkim stresie, a następnie wykorzystuje retrospekcje, aby opowiedzieć początek historii.
Długie listy osób, miejsc i genealogii, znane jako enumeratio, to dalsze cechy charakterystyczne poematów epickich. Te długie recytacje miały na celu zarówno nadanie wierszom bardziej uniwersalnego uroku, jak i oddanie hołdu przodkom słuchaczy. W wielu eposach pole akcji i ramy czasowe są ogromne. Na przykład w Odysei Homera historie rozgrywają się na przestrzeni dziesięcioleci i obejmują cały znany świat Greków. Częste powtarzanie frazesów, bohaterów ucieleśniających najwyższe wartości kultury i boskie interwencje bogów często można znaleźć w poematach epickich.
Konwencje ustanowione przez Homera nadal wpływały na charakterystykę poematów epickich jeszcze długo po jego epoce. Bohater często odbywa długą i żmudną podróż, która obejmuje poszukiwanie cennych artefaktów lub nagród. Bohater jest również zwykle szlachetnie urodzony i może zawierać bogów lub półbogów wśród swoich przodków. Podczas gdy bohaterowie często posiadają nadludzkie zdolności, ich niewrażliwość na krzywdę jest często zagrożona przez określoną słabość, taką jak pięta achillesowa. Zwroty takie jak „zaradny Odyseusz” to popularne epitety, które często powtarzają się w całej epopei i celebrują największe zalety bohatera.