Poemat epicki to długa narracja skomponowana wierszem, a nie krótsza forma poezji prozą. Poezja epicka jest jedną z najstarszych tradycji literackich ludzkiej cywilizacji, istniejącą od starożytnej epoki Mezopotamii i nieprzerwanie produkowaną przez czasy współczesne. Wiersze te na ogół zawierają opowieści o znaczeniu historycznym lub kulturowym i często podążają za przygodami bohatera lub grupy bohaterów.
Wczesne poematy epickie mogły służyć wzmocnieniu wspólnych wartości kulturowych w narodzie i zapewnić ludowi mityczną historię. Starożytne klasyczne eposy zawierają odniesienia do bogów i magii, a często przedstawiają bohatera osaczonego przez siły mistyczne. Wiele późniejszych wierszy naśladuje te wcześniejsze utwory i może posługiwać się podobnymi konwencjami literackimi, w zależności od kultury. Wczesne wiersze oparte na tradycjach ustnych są często nazywane epopejami pierwotnymi, podczas gdy późniejsze utwory nazywane są epopejami wtórnymi lub literackimi.
Starożytne ludy Mezopotamii, Grecji i Indii stworzyły kilka ważnych eposów, które przez tysiące lat nadal wpływały na rozwój i badania literatury. Starożytne wiersze po raz pierwszy pojawiły się jako tradycja ustna, którą opowiadali na nowo gawędziarze w całej kulturze. Rozwój pisma na tych terenach pozwolił na spisanie tych historii i zachowanie ich dla późniejszych pokoleń. Epos o Gilgameszu, Iliada, Odyseja i Mahabharata to wczesne przykłady. Późniejsze cywilizacje rzymskie i inne cywilizacje kontynuowały tę tradycję literacką przez resztę epoki klasycznej.
Wczesnośredniowieczne eposy były kontynuowane głównie jako tradycja ustna. Beowulf, Pieśń Rolanda i Poemat Cyda to dobrze znane europejskie eposy skomponowane jako pieśni dla bardów lub minstreli. W miarę jak umiejętność czytania i pisania stała się bardziej powszechna, poemat epos stopniowo przekształcił się w formę pisemną w późnym średniowieczu i wczesnonowożytnej epoce. Niektóre z tych eposów, takie jak Boska Komedia, są ważnymi artefaktami kulturowymi, ale także pomogły zdefiniować język pisany narodów wschodzących.
Wiersze epickie były ważną tradycją literacką przez całą epokę nowożytną, choć stopniowo traciły zdolność definiowania narodowej historii i systemu wartości. Niektóre współczesne eposy starają się naśladować wcześniejsze formy klasyczne, podczas gdy inne funkcjonują w ramach poetyckich trendów tamtych czasów. Raj utracony, Don Juan i The Faerie Queene to znaczące eposy z różnych punktów w epoce nowożytnej. Podczas gdy poezja straciła wiele ze swojego kulturowego znaczenia w XX i na początku XXI wieku, pisarze nadal tworzą i publikują godne uwagi eposy w różnych gatunkach literackich.