Znaczna część mitologii rzymskiej została zapożyczona z kultury greckiej i zasymilowana z własną. Wczesny Rzym był pod silnym wpływem greckiej filozofii, religii i społeczeństwa. Rzymianie włączyli greckich bogów do rzymskiej mitologii i religii, przypisując im te same mity i moce o stworzeniu, ale nadając im łacińskie imiona. Na przykład grecki bóg Zeus, panujący na Górze Olimp, domu bogów, był nazywany przez Rzymian Jowiszem. Jednym z rzymskich mitów stworzonych przez Rzymian i centralnym dla ich kultury było założenie Rzymu.
W starożytnej kulturze grecko-rzymskiej mit nie był uważany za fikcję. Przedstawiał tradycyjne historie przekazywane z pokolenia na pokolenie, które wyjaśniały temperamenty różnych bogów i ich moce. Historie te traktowano jako prawdę, a działania bogów zawsze uważano za odgrywające rolę w życiu ludzi. Szacunek dla bogów został włączony do praktyk religijnych jako sposób na otrzymanie ich ochrony i zapobieżenie ich niełasce. Bogowie faworyzowali ludzi i zwierzęta, a czasami wchodzili w interakcje z ludźmi w postaci zwierzęcej lub ludzkiej, w tym w stosunkach seksualnych.
Rzymska mitologia powstania Rzymu zaczyna się w Eneidzie Wergiliusza, opowieści o wojnie trojańskiej o porwanie Heleny, żony spartańskiego króla Menelaosa, przez Paryża, syna Priama, króla Troi. Eneasz, syn księcia trojańskiego i bogini Wenus oraz kuzyn króla Priama, poprowadził uciekinierów z Troi do Włoch po tym, jak kraj ten wpadł w ręce greckich armii. Na ramionach niósł ojca do nowego kraju, uzbrojony w Miecz Troi.
W mitologii rzymskiej potomkowie Eneasza osiedlili się w starożytnym włoskim mieście Numitor. Bracia bliźniacy Romulus i Remus, którzy założyli Rzym, urodzili się ze związku córki króla Numitor, Rei Sylwii, i boga Marsa. Brat króla, obawiając się, że synowie kiedyś zasiądą na tronie, wrzucił ich do koryta Tybru. Braci uratowała wilczyca, zwierzę poświęcone Marsowi, które karmiło ich mlekiem, przynosiło im jedzenie i strzegło ich.
Kiedy bracia dorośli, Romulus wybrał miejsce, w którym miało powstać miasto. Po tym, jak Remus drwił z niego z powodu niewielkich murów miejskich, Romulus zabił swojego brata. Kiedy miasto zostało ukończone, pierwsi mieszkańcy Rzymu byli uchodźcami i przestępcami. Nie mając wystarczającej liczby kobiet, Rzymianie ukradli swoje żony włoskiemu plemieniu Sabinów. Sabinowie i Rzymianie w końcu rozpoczęli wojnę z powodu porwań, ale kobiety, które polubiły swoich nowych rzymskich mężów, interweniowały i zawarto pokój. Romulus i król Sabine przez pewien czas rządzili razem.