W Odysei starożytnego barda Homera Penelope jest żoną Odyseusza, głównego bohatera epickiej opowieści. W Odysei Penelopa czeka dwadzieścia lat na powrót męża z wojny trojańskiej. Penelope i Odyseusz są razem rodzicami jednego syna, Telemacha. Liczne rozrywki Odyseusza na jego drodze do domu stanowią większość akcji w poemacie epickim. Podczas gdy on wyjeżdża na te przygody, z których wiele jest dość niebezpiecznych, Penelopa zmaga się z własnymi problemami w domu.
Podczas gdy Penelope musi rządzić grzędą, musi stawić czoła miłosnym zalotom wielu chciwych zalotników. Chociaż nie ma sposobu, aby tego udowodnić, Penelopa wierzy, że Odyseusz wciąż żyje i pewnego dnia wróci do domu. Zalotnicy uważają inaczej. Są zainteresowani poślubieniem Penelopy i przejęciem królestwa Itaki od Odyseusza. Penelope jednak pozostaje wierna dzięki sprytnemu podstępowi. Zgadza się, że wybierze zalotnika na męża, kiedy skończy tkać całun pogrzebowy dla Laertesa, starszego ojca Odyseusza. Na co dzień pracuje w swoim krośnie. Ale co noc wyjmuje część całunu, aby nigdy nie był skończony.
Niestety, jedna z dwunastu pokojówek Penelopy odkrywa jej sztuczkę i ujawnia ją zalotnikom. Następnie postanawia rzucić zalotnikom wyzwanie, aby wybrać jednego z nich na swojego męża. Kiedy jednak nadszedł czas na wyzwanie, Odyseusz powrócił. Ponieważ nie był pewien, w jakim stanie będzie Itaka po powrocie, przebrał się za żebraka. Ale kiedy wygrywa wyzwanie, jego prawdziwa tożsamość zostaje ujawniona i zostaje przywrócony na tron.
Chociaż Penelope jest tradycyjnie postrzegana jako figura wierności, ostatnie odczyty Odysei pokazały, że jest bardziej złożona. Możliwe, że Penelope rozważała poślubienie jednego z zalotników, a czasami nawet cieszyła się ich zalotami. W 2005 roku Margaret Atwood opublikowała książkę The Penelope, która jest opowieścią o życiu Penelope. Skupia się również na wydarzeniu z końca Odysei, w którym Odyseusz zawiesza dwanaście pokojówek, które mieszkały z Penelope pod jej nieobecność. Penelopia prosi o fascynujące pytania dotyczące Penelopy. Jak to było mieszkać w domu otoczonym przez zalotników, podczas gdy jej mąż był nieobecny przez dziesięciolecia? Czy trudno było być kuzynką Heleny z Troi, która była piękna, której nie można było prześcignąć? A co tak naprawdę wydarzyło się w ciągu tych dwudziestu lat, w których żyła jako samotna kobieta?