Πιστεύεται ότι η ιστορία του βελονισμού ξεκινά περισσότερο από 5,000 πριν. Ξεκίνησε στην Κίνα αλλά εξαπλώθηκε στην Ευρώπη μέχρι τις αρχές του 1900, επομένως η ιστορία του βελονισμού στη Δύση είναι λιγότερο από 100 χρόνια ολόκληρης της ιστορίας του. Έπρεπε να περάσουν άλλα 70 χρόνια πριν η διαδικασία του βελονισμού γίνει δημοφιλής στην Αμερική. Σε αυτό το σύντομο χρονικό διάστημα, ωστόσο, ο βελονισμός έγινε μια από τις πιο συχνά χρησιμοποιούμενες μορφές εναλλακτικής ιατρικής στον κόσμο.
Η ιστορία του βελονισμού ξεκινά στην αρχαία Κίνα και λέγεται ότι ξεκίνησε πολύ πριν εμφανιστεί ο γραπτός λόγος. Αρχαιολογικά στοιχεία βρέθηκαν στην Κίνα το 1963 που υποδηλώνουν ότι ο βελονισμός είναι τουλάχιστον 5,000 ετών. Μια πέτρα που χρονολογείται σε εκείνη την εποχή πιστεύεται ότι χρησιμοποιήθηκε για τη δημιουργία βελόνων βελονισμού. Το πρώτο εγχειρίδιο που σχετίζεται με τον βελονισμό ονομάζεται Yellow Emperor’s Classic of Inner Medicine και πιστεύεται ότι γράφτηκε το 200 π.Χ. Το βιβλίο εξηγεί ότι οι αρχαίοι άνθρωποι ζούσαν περισσότερο από τους σύγχρονους ομολόγους τους επειδή ήξεραν πώς να ζουν τη ζωή σύμφωνα με τη φύση.
Στην ιστορία του βελονισμού, οι πρώτοι Ευρωπαίοι που τον ανακάλυψαν είναι πιθανό να ήταν ιεραπόστολοι που ταξίδεψαν στην Ασία τον 16ο αιώνα. Το 1683, ένας Ολλανδός γιατρός έγραψε για τον κινεζικό βελονισμό, αλλά η πρακτική αυτή μεταφέρθηκε στην Ευρώπη μέχρι τις αρχές του 20ου αιώνα, όταν εφαρμόστηκε στη Γαλλία. Σταδιακά εξαπλώθηκε σε διάφορες άλλες χώρες της Ευρώπης, αλλά γενικά χρησιμοποιήθηκε μόνο από γιατρούς.
Μόλις ο Αμερικανός Πρόεδρος Ρίτσαρντ Νίξον επισκέφτηκε την Κίνα στις αρχές της δεκαετίας του 1970, ο βελονισμός έγινε γνωστός στις Ηνωμένες Πολιτείες. Η Ουάσιγκτον έγινε το πρώτο μέρος στην Αμερική που επέτρεψε σε μη γιατρούς να ασκήσουν βελονισμό. Το Κέντρο Βελονισμού της Ουάσιγκτον άνοιξε το 1972 και ήταν η πρώτη κλινική αυτού του είδους στη χώρα. Ο βελονισμός κέρδισε γρήγορα δημοτικότητα ως μέθοδος αντιμετώπισης των πόνων και των πόνων με εκατοντάδες ασθενείς που νοσηλεύονται την ημέρα στην Κλινική της Ουάσιγκτον. Επέζησε από μια νόμιμη απόπειρα διακοπής λειτουργίας από ανήσυχα μέλη του ιατρικού ιδρύματος. Το 2011, υπολογίζεται ότι υπάρχουν περισσότεροι από 20,000 αδειούχοι βελονιστές στις Ηνωμένες Πολιτείες.