Τα μεσαιωνικά αγάλματα δεν ήταν πολύ συνηθισμένα κατά τον πρώιμο Μεσαίωνα, όταν η γλυπτική τέχνη που έγινε στο ρωμανικό στιλ ήταν κοινή. Οι ιστορικοί τέχνης πιστεύουν ότι τα ανεξάρτητα αγάλματα έγιναν πιο διαδεδομένα τον ύστερο Μεσαίωνα, όταν η γλυπτική τέχνη που έγινε σε γοτθικό στιλ έγινε πιο συνηθισμένη. Η ρωμανική γλυπτική πιστεύεται ότι επηρεάστηκε σε μεγάλο βαθμό από τις καλλιτεχνικές συμβάσεις της Βυζαντινής και της Ρωμαϊκής Αυτοκρατορίας, οι οποίες έδιναν συνήθως έμφαση σε ένα επίσημο, εξιδανικευμένο καλλιτεχνικό ύφος, στο οποίο οι φιγούρες δεν απεικονίζονταν γενικά ως συναισθήματα. Καθώς το γοτθικό στυλ τέχνης άρχισε να επικρατεί στη μεσαιωνική Ευρώπη, τα αγάλματα γενικά έγιναν πιο ρεαλιστικά, λεπτομερή και τρισδιάστατα. Τα περισσότερα μεσαιωνικά αγάλματα απεικόνιζαν χριστιανικές θρησκευτικές μορφές και θέματα, αν και μερικά από τα αγάλματα και τα γλυπτά της εποχής πιστεύεται ότι επηρεάστηκαν από προχριστιανικές θρησκευτικές πεποιθήσεις.
Οι ειδικοί γενικά συμφωνούν ότι η γλυπτική του Μεσαίωνα είχε ως στόχο να εκπαιδεύσει το κοινό σε θέματα θρησκείας, καθώς πολλοί απλοί άνθρωποι εκείνη τη στιγμή δεν μπορούσαν να διαβάσουν τη Βίβλο μόνοι τους ή ακόμη και να κατανοήσουν τη λατινική εκκλησιαστική υπηρεσία. Πολλά μεσαιωνικά αγάλματα εμφανίζονται μέσα ή μέσα σε εκκλησίες και καθεδρικούς ναούς. Οι περισσότερες απεικονίζουν χριστιανικές θρησκευτικές μορφές όπως ο Ιησούς Χριστός, η Παναγία, οι απόστολοι, οι άγιοι ή οι άγγελοι και οι χερουβείμ. Οι σκηνές από τύμπανο, που συνήθως εμφανίζονταν πάνω από την μπροστινή πόρτα της εκκλησίας, συχνά απεικόνιζαν ένα άγαλμα μιας σημαντικής θρησκευτικής προσωπικότητας, περιτριγυρισμένο από ανάγλυφο ή ζωφόρο που απεικονίζει ένα Βιβλικό γεγονός. Πιστεύεται ότι αυτές οι σκηνές χρησίμευσαν για να υπενθυμίσουν στους εκκλησιαστές την ιερή φύση του οικοδομήματος που έμπαιναν.
Εκτός από τις αυστηρά θρησκευτικές μορφές και σκηνές, πολλά μεσαιωνικά αγάλματα ήταν αυτά που οι ιστορικοί της τέχνης συνήθως αναφέρουν ως «γκροτέσκ», όπως γαργκόγια ή άλλες δυσάρεστες μορφές. Κάποιοι υποστηρίζουν ότι αυτά τα αγάλματα είχαν σκοπό να απεικονίσουν τη φύση του κακού και της αμαρτίας, ή ότι η τιμωρία μετά τη ζωή λέγεται ότι περιμένει τους αμαρτωλούς στο καθολικό δόγμα. Άλλοι επισημαίνουν ότι πολλές γλυπτικές σκηνές του Μεσαίωνα φαίνεται να έχουν επηρεαστεί αποκλειστικά από τον προχριστιανικό θρησκευτικό πολιτισμό και ότι πολλές γκροτέσκες είναι ανάμεσά τους.
Παρόλο που πολλά μεσαιωνικά αγάλματα έχουν κάποια σχέση με τη θρησκεία, η προσωπογραφία γνώρισε επίσης αναβίωση κατά τον μεταγενέστερο Μεσαίωνα. Ενώ αυτά τα αγάλματα γενικά εμφάνιζαν ένα επίπεδο ρεαλισμού που δεν βρέθηκε σε παλαιότερα μεσαιωνικά έργα, οι γλύπτες της εποχής συχνά δεν έδιναν μεγάλη σημασία στη σύλληψη της πραγματικής φυσικής εμφάνισης ενός ατόμου. Αντ ‘αυτού, τα πορτραίτα αγάλματα συνήθως ενσωμάτωναν άλλα αναγνωριστικά χαρακτηριστικά, όπως το οικογενειακό εθνόσημο του υποκειμένου, ένα προσωπικό σύνθημα ή ένα γνωστό διακριτικό χαρακτηριστικό.