Αν και το Reserve Officers’ Training Corp (ROTC) δεν ιδρύθηκε επίσημα στις ΗΠΑ μέχρι το 1916, οι ρίζες της ιστορίας του ROTC εκτείνονται ήδη από τις αρχές του 1800. Οι σπόροι για το τι θα αναπτυχθεί στο ROTC φυτεύτηκαν στο Πανεπιστήμιο Norwich του Βερμόντ το 1819, γνωστό τότε ως Αμερικανική Λογοτεχνική, Επιστημονική και Στρατιωτική Ακαδημία. Ο ιδρυτής Captain Alden Partridge ίδρυσε το ίδρυμα ως το πρώτο ιδιωτικό κολέγιο με στρατιωτικό πρόγραμμα σπουδών. Δεκαετίες αργότερα, το 1862, με την ψήφιση του νόμου Morill, αλλιώς γνωστός ως Land Grand College Act, το στρατιωτικό πρόγραμμα σπουδών επιβλήθηκε σε κάθε νεοσύστατο πανεπιστήμιο επιχορήγησης γης, εγκαινιάζοντας ένα εθνικό σύνολο στρατιωτικών προγραμμάτων κολεγίων που τελικά θα κατέληγαν στο ROTC.
Είναι ευρέως αναγνωρισμένο από τα πανεπιστήμια και τους στρατιωτικούς κλάδους των ΗΠΑ ότι το Πανεπιστήμιο Norwich παρείχε τη γένεση του ROTC. Ο Captain Partridge ήταν ένας άνθρωπος αφοσιωμένος στην ίδρυση ενός πανεπιστημίου που θα μπορούσε να προετοιμάσει τους φοιτητές για θέσεις εργασίας σε πολιτικούς ή στρατιωτικούς τομείς. Η ιδεολογία του Πέρτριτζ ήταν ένα φυσικό αποτέλεσμα του δικού του υπόβαθρου ως απόφοιτος και πρώην επόπτης της Στρατιωτικής Ακαδημίας του Γουέστ Πόιντ. Η Πέρτριτζ αντιπαρατέθηκε ακαδημαϊκά θέματα που, εκείνη την εποχή, σπάνια ή ποτέ βρίσκονταν κάτω από την ίδια εκπαιδευτική στέγη. Οι μαθητές θα μπορούσαν να ακολουθήσουν ταυτόχρονα μια φιλελεύθερη τέχνη και μια στρατιωτική εκπαίδευση. Η ακαδημαϊκή του καινοτομία άνοιξε το δρόμο για το είδος της προσβάσιμης εκπαίδευσης ROTC που επικρατεί σήμερα.
Το 1862, το Κογκρέσο ψήφισε τον νόμο Morill, ο οποίος περιελάμβανε νομοθεσία σύμφωνα με την οποία τα πανεπιστήμια που χορηγούν γης πρέπει να περιλαμβάνουν πρόγραμμα σπουδών για στρατιωτικές τακτικές. Το αποτέλεσμα ήταν ένας πλούτος νέων, κυρίως δημόσιων, πανεπιστημίων που πρόσφεραν τώρα το είδος της στρατιωτικής εκπαίδευσης που είχε πρωτοστατήσει ο Νόριτς. Δεν υπήρχε ακόμη κανένα ομοσπονδιακό πρόγραμμα κάτω από το οποίο ομαδοποιήθηκε όλη η στρατιωτική εκπαίδευση, αλλά με όλα τα σωστά στοιχεία στη θέση τους, που θα αποδείκνυε μια φυσική εξέλιξη στην ιστορία του ROTC.
Το 1916, ο Πρόεδρος Woodrow Wilson υπέγραψε τον νόμο για την Εθνική Άμυνα, ο οποίος καθιέρωσε επίσημα το ROTC ως εθνικό εργαλείο για την προετοιμασία των μαθητών για θητεία στο στρατό. Ο Στρατός ήταν ο πρώτος κλάδος του στρατού που ίδρυσε ένα ROTC, και αμέσως μετά το Ναυτικό, η Πολεμική Αεροπορία και το Σώμα Πεζοναυτών ανέπτυξαν τα δικά τους προγράμματα. Η Ακτοφυλακή των ΗΠΑ ήταν ο μόνος κλάδος του στρατού που δεν ίδρυσε ROTC.
Μετά την ψήφιση του Νόμου για την Εθνική Άμυνα, η ιστορία του ROTC σημαδεύτηκε από σταθερή ανάπτυξη — με περιστασιακές περιόδους διαμάχης. Μια τέτοια περίοδος συνέβη τη δεκαετία του 1960, όταν πολλοί φοιτητές διαδηλωτές του πολέμου του Βιετνάμ άρχισαν να πιέζουν ενάντια στη μακροχρόνια πρακτική της υποχρεωτικής εγγραφής στα προγράμματα ROTC. Η θρυλική αντιπολεμική ζέση εκείνης της περιόδου έκανε την κυβέρνηση να αναθεωρήσει την υποχρεωτική πολιτική ROTC και το 1962 η πολιτική άλλαξε σε εθελοντική εγγραφή. Το κίνημα για τα δικαιώματα των γυναικών επηρέασε επίσης την ιστορία του ROTC, οδηγώντας σε αλλαγές πολιτικής στις δεκαετίες του 1960 και του 1970 που έδωσαν στις γυναίκες τη δυνατότητα να συμμετάσχουν στο ROTC για πρώτη φορά.
Στη δεκαετία του 1990, ορισμένα πανεπιστήμια διέκοψαν τα προγράμματα ROTC σε αντίθεση με τη στρατιωτική πολιτική «Μη ρωτάς, μη λες». Η πολιτική ενθάρρυνε τα ομοφυλόφιλα μέλη του στρατού να κρύψουν τον σεξουαλικό τους προσανατολισμό ή να αντιμετωπίσουν πιθανή απαλλαγή. Παρά τις διαμάχες, ωστόσο, το ROTC συνέχισε να ευδοκιμεί στα αμερικανικά πανεπιστήμια.