Ο έλεγχος με ρομπότ μπορεί να είναι αρκετά δύσκολος επειδή υπάρχουν τόσοι πολλοί παράγοντες που πρέπει να εξαλειφθούν με την αίσθηση, τον συντονισμό και τη συνολική αξιοπιστία του συστήματος. Τα ρομπότ πρέπει να αντιμετωπίσουν διάφορες καταστάσεις και, ανά πάσα στιγμή, μπορεί να αντιμετωπίσουν μηχανικές ή ηλεκτρικές βλάβες. Τα περισσότερα από τα κύρια ζητήματα, ωστόσο, αφορούν πληροφορίες που λαμβάνονται από αισθητήρες, οι οποίοι μερικές φορές μπορεί να περιέχουν θορυβώδη ή εσφαλμένα δεδομένα. Μερικές από τις καλύτερες συμβουλές για ενσωμάτωση στον έλεγχο ρομπότ περιλαμβάνουν το φιλτράρισμα ανακριβών δεδομένων αισθητήρων, συμπεριλαμβανομένων των χρονικών ορίων, και η ύπαρξη μιας δομής προγραμματισμού που βασίζεται σε έλεγχο εργασιών.
Τα αναξιόπιστα δεδομένα αισθητήρων είναι ένα από τα πιο κοινά ζητήματα που ακρωτηριάζουν τη λειτουργία ενός ρομπότ. Για παράδειγμα, μια ένδειξη του αισθητήρα μπορεί να μην ανιχνευθεί ή μπορεί να δώσει ένα ανακριβές αποτέλεσμα. Μπορεί να καταστραφεί λόγω εξωτερικών συνθηκών. Εάν αυτά τα αναξιόπιστα δεδομένα αποστέλλονται στις ρουτίνες υψηλού επιπέδου, τότε το ρομπότ παρεμποδίζεται στην εργασία του. Για την καταπολέμηση μιας τέτοιας κατάστασης, θα ήταν καλύτερο να συμπεριληφθούν συγκεκριμένες ρουτίνες κατά το στάδιο του προγραμματισμού που ελέγχουν τα δεδομένα και τα μεταβιβάζουν σε ρουτίνες υψηλού επιπέδου.
Για παράδειγμα, ένας αισθητήρας εγγύτητας θα μπορούσε να τροφοδοτήσει δεδομένα σε μια ρουτίνα ανίχνευσης αντικειμένων. Εάν ο αισθητήρας μπλοκάρει και συνεχίζει να στέλνει σε μια παράλογη απόσταση για τη θέση του αντικειμένου, η ρουτίνα θα πρέπει να μπορεί να το καταλάβει. Η μη συμπερίληψη ελέγχου δεδομένων σε αυτό το στάδιο έχει ως αποτέλεσμα να μεταβιβάζεται λάθος αριθμός σε ανώτερες διαδικασίες ελέγχου ρομπότ. Το ρομπότ μπορεί στη συνέχεια απλώς να ακινητοποιηθεί, επειδή δεν μπορεί να καταλάβει εάν υπάρχει ένα αντικείμενο μπροστά του ή όχι. Έτσι, η τοποθέτηση ρουτίνες που ελέγχουν τα δεδομένα για συγκεκριμένους αισθητήρες πριν αποσταλούν για ερμηνεία βοηθά στην ομαλότερη λειτουργία του ρομπότ στον έλεγχο του ρομπότ.
Η συμπερίληψη χρονικών διαστημάτων στις διαδικασίες ελέγχου του ρομπότ είναι επίσης ωφέλιμη επειδή βοηθά το ρομπότ να βγει από έναν ατελείωτο βρόχο σε περίπτωση που κάτι πάει στραβά. Για παράδειγμα, εάν το ρομπότ υποτίθεται ότι πηγαίνει προς τα εμπρός, αλλά οι αισθητήρες σύγκρουσης είναι ελαττωματικοί, μπορεί να συνεχίσει να χτυπά σε τοίχο μπροστά του επανειλημμένα. Εάν δεν υπάρχει κάποια συνθήκη εξόδου βάσει χρόνου ενσωματωμένη στο πρόγραμμα, θα μπορούσε να παραμείνει κολλημένο στην ίδια εργασία για πάντα. Είναι χρήσιμο να συμπεριλάβετε ένα μέγιστο χρονικό όριο για μια εργασία στις ρουτίνες προγραμματισμού. Εάν το ρομπότ αποτύχει να εκτελέσει την εργασία εντός του καθορισμένου χρόνου, τότε το χρονικό όριο το βοηθά να βγει από τον βρόχο.
Είναι επίσης ωφέλιμο να ενσωματώσετε τον έλεγχο ρομπότ με γνώμονα την εργασία στον προγραμματισμό για να χωρίσετε τα βήματα. Για παράδειγμα, η αποστολή ενός ρομπότ μπορεί να είναι να διαλέξει ένα αντικείμενο, να στρίψει αριστερά 90 μοίρες και να τοποθετήσει το αντικείμενο κάτω. Σε αυτήν την περίπτωση, το πρόγραμμα μπορεί να αντιμετωπίσει ολόκληρη τη διαδικασία ως μια ενιαία εργασία με αρχικές και τελικές συνθήκες, μια δραστηριότητα που πρέπει να εκτελεστεί και μια τιμή επιστροφής. Μια συγκεκριμένη συνάρτηση αισθητήρα, όπως το “object_pick()” θα μπορούσε να επιστρέψει μια τιμή true ή όχι ανάλογα με το αν το ρομπότ διάλεξε το αντικείμενο. Αυτή η προσέγγιση βοηθά το ρομπότ να λειτουργεί ομαλά και διευκολύνει τον εντοπισμό προβληματικών περιοχών.