Ο Sacagawea, που μερικές φορές γράφεται Sacajawea ή Sakakawea, γεννήθηκε το 1788 ή το 1789, στη φυλή Shoshone στο δυτικό τμήμα των Βραχωδών Ορέων. Όταν ήταν περίπου 10 ή 11 ετών, η φυλή της δέχτηκε επίθεση από τη φυλή Hidatsa, η οποία σκότωσε πολλούς Shoshone, συμπεριλαμβανομένης της μητέρας του Sacagawea. Ο Sacagawea προσπάθησε να δραπετεύσει, αλλά συνελήφθη από τους Hidatsa και μεταφέρθηκε εκατοντάδες μίλια μακριά στο χωριό τους.
Ο Sacagawea πέρασε τα επόμενα χρόνια ζώντας με τους Hidatsa κοντά στον ποταμό Μιζούρι. Είτε πουλήθηκε από τη φυλή στον Toussaint Charbonneu, έναν Γάλλο παγιδευτή και έμπορο, ή αλλιώς ο Charbnneu κέρδισε τον τζόγο της. Είχε ήδη μια σύζυγο Shoshone και πήρε τη Sacajawea για τη δεύτερη του.
Την ίδια εποχή, οι καπετάνιοι Meriwether Lewis και William Clark εξερεύνησαν περαιτέρω τον ποταμό Μιζούρι. Μαζί με το «Σώμα Ανακάλυψης» τους, το οποίο αποτελούνταν από περίπου 40 στρατιώτες, βαρκάρηδες και συνοριοφύλακες, τους ζητήθηκε να μάθουν για τα φυτά, τα ζώα και τους ιθαγενείς της Αμερικής που ζούσαν στη Δύση. Το 1804, το Σώμα συνάντησε φυλές ιθαγενών της Αμερικής, συμπεριλαμβανομένων των Σιού και των Αρικάρας και έφτασε στο χωριό Hidatsa όπου ζούσε ο Sacagawea.
Ο Λιούις και ο Κλαρκ αποφάσισαν να χτίσουν ένα οχυρό κοντά στη φυλή Χιντάτσα και να περάσουν το χειμώνα εκεί. Ο Charbonneau προσφέρθηκε να βοηθήσει τους εξερευνητές, καθώς μπορούσε να επικοινωνήσει με τις κοντινές φυλές πιο εύκολα από ό,τι ο Lewis και ο Clark. Προσλήφθηκε ως διερμηνέας, φέρνοντας τον Sacagawea μαζί για να μιλήσει στους ανθρώπους στην περιοχή Shoshone.
Ο Sacagawea δεν καθοδήγησε πλήρως τον Lewis και τον Clark σε ολόκληρο το ταξίδι τους. Προσέφερε καθοδήγηση στη διαδρομή τους όταν βρίσκονταν σε περιοχές γνώριμες από την παιδική της ηλικία. Βοήθησε επίσης τον Lewis και τον Clark να πουν ποια φυτά θα μπορούσαν να χρησιμοποιηθούν για τρόφιμα ή φάρμακα και να μεταφραστούν με το Shoshone. Ο ανεπίσημος ρόλος του Sacagawea ήταν αυτός του πρέσβη καλής θέλησης, καθώς όποιες φυλές φοβούνταν για την ασφάλειά τους θα καταλάβαιναν ότι το πάρτι ήταν ειρηνικό, μόλις έβλεπαν μια γυναίκα από την Ινδία με ένα μικρό παιδί.
Αφού διέσωσε τα αρχεία που μετέφεραν ο Λιούις και ο Κλαρκ από μια αναποδογυρισμένη βάρκα, οι εξερευνητές ονόμασαν τον ποταμό Sacagawea προς τιμήν της. Στα τέλη του καλοκαιριού του 1805, η αποστολή βρήκε μια φυλή Shoshone με την οποία προσπαθούσαν να κάνουν εμπόριο. Όταν η Sacagawea ήρθε να μεταφράσει, διαπίστωσε ότι ο αρχηγός της φυλής ήταν ο αδερφός της που είχε χαθεί από καιρό.
Ο Sacagawea έγινε σταδιακά αποδεκτός ως πιο ίσος στην αποστολή, ακόμη και να πάρει μια ψήφο για το πού θα περνούσαν το χειμώνα. Όταν επέστρεφε προς τα ανατολικά, συμβούλεψε η αποστολή να διασχίσει τα Βραχώδη Όρη σε αυτό που είναι σήμερα γνωστό ως πέρασμα Μπόζμαν, στη λεκάνη του ποταμού Γέλοουστοουν. Εδώ ο σιδηρόδρομος του Βόρειου Ειρηνικού θα διέσχιζε αργότερα το ηπειρωτικό χάσμα.
Μετά την αποστολή, η Sacagawea και ο σύζυγός της πέρασαν τρία χρόνια με τους Hidatsa. Τελικά, το 1809, αποδέχθηκαν την πρόσκληση του Κλαρκ να ζήσουν στο Σεντ Λούις του Μιζούρι. Ο γιος τους πήγε σε οικοτροφείο και λίγο αργότερα απέκτησαν μια κόρη. Η Sacagawea πιστεύεται ότι πέθανε τρία χρόνια αργότερα, το 1812, αν και ορισμένες προφορικές παραδόσεις λένε ότι αντί να πεθάνει, άφησε τον σύζυγό της το 1812 και παντρεύτηκε μια φυλή Comanche.
Οι ιστορίες και οι παραδόσεις του Μαΐου ξεπήδησαν γύρω από τη Sacagawea, εν μέρει επειδή υπάρχουν πολύ λίγες αξιόπιστες πηγές για τη ζωή της, και αυτές δεν αναφέρονται σε πολλές λεπτομέρειες. Ως γυναίκα και ιθαγενής Αμερικανίδα, δεν θα είχε θεωρηθεί τόσο σημαντική για να έχει λεπτομερή αρχεία της ζωής της. Πολλές ιδέες και παραδόσεις έχουν εκφραστεί στη λογοτεχνία ή την προφορική ιστορία, προσπαθώντας να συμπληρώσουν τα κενά της ζωής της.