Miriapodele sunt membri ai Myriapoda, o subfilă de artropode. Acestea includ milipedele și centipedele familiare, precum și simfilanii și pauropodanii foarte mici și rar întâlniți. Miriapodele sunt primele animale terestre cunoscute, cu o fosilă a unui miliped datând din Silurian târziu, acum 428 de milioane de ani. Se știe că a fost terestră din cauza prezenței unor mici găuri de respirație numite spiraculi. Există posibilitatea ca miriapodele să fie și mai vechi, deoarece dovezile moleculare indică un episod major de diversificare într-o eră și mai veche, Cambrianul, și există unele fosile cambriene care pot fi miriapode.
Cele mai cunoscute și mai mari miriapode sunt miriapodele și centipedele, artropode cu multe picioare al căror număr de picioare variază de la sub zece până la 750, în funcție de specie. Ambele trăiesc în material vegetal în descompunere, deși miriapede mănâncă de fapt așternutul de frunze, în timp ce centipedele îl caută pentru pradă, cum ar fi insectele mici. Milpiedele și centipedele arată izbitor de diferite, deoarece centipedele au picioare lungi care ies în lateral, în timp ce milipedele au de obicei picioarele sub corp. Toate speciile de miriapode sunt terestre, dar milipedele pot fi amfibii în cazuri rare.
Centipedele sunt prădători voraci, rapizi și veninoși. Ei vânează în cea mai mare parte noaptea și au un aspect terifiant, deși sunt puțin periculos pentru oameni. Neobișnuiți pentru un taxon, sunt exclusiv prădători, iar trăsătura definitorie a grupului este un set de gheare frontale veninoase. Numele lor înseamnă „sute de picioare”, deși de obicei au doar câteva zeci. Cel mai mic centipede este Nannarup hoffmani, de aproximativ o jumătate de inch în lungime, în timp ce cel mai mare este Scolopendra gigantea, centipedul uriaș amazonian, care ajunge la peste 30 cm (12 inci) în lungime. Se știe că centipedul uriaș amazonian mănâncă lilieci (prinzându-i în timpul zborului), rozătoare și păianjeni mari. În total, există aproximativ 3,300 de specii de centipede cunoscute.
Milpiedele sunt mai puțin înfricoșătoare decât mieriipiede, atât ca aspect, cât și ca comportament. Arată ca niște insecte cu pastile extinse, șerpuind prin detritus pentru a găsi materie comestabilă din frunze. Milpiedele se mișcă mai lent decât centipedele și au mai multe segmente ale corpului și picioare. Caracteristica distinctivă a milipedelor este că fiecare pereche de segmente ale corpului este fuzionată într-o singură unitate, făcând să pară ca fiecare segment are două perechi de picioare. Milipedele prezintă mai multă diversitate decât centipedele, cu aproximativ 8,000 de specii cunoscute. O specie, Illacme plenipes, un miliped rar întâlnit în California centrală, are 750 de picioare, cel mai mult dintre orice animal cunoscut.