Mai mulți nervi majori servesc piciorul uman. Pe suprafața superioară a piciorului se află nervii digitali dorsali și ramurile lor: nervul peronier profund, nervul cutanat dorsal medial, nervul cutanat dorsal intermediar și nervul sural. Tot pe suprafața frontală se află și nervul safen, care nu este inclus printre nervii digitali dorsali deoarece nu pătrunde în niciunul dintre degetele de la picioare. Pe talpă, nervii piciorului sunt nervii plantari medial și lateral, care iau naștere din nervul tibial din călcâi.
Nervii digitali dorsali sunt acei nervi ai piciorului care traversează suprafața superioară și se introduc în degetele de la picioare. Cunoscut și sub denumirea de nervul fibular profund, nervul peronier profund se ramifică din nervul fibular comun în partea de sus a spatelui piciorului inferior pe partea osului fibulei. Curbându-se spre partea cu degetul mare a piciorului, traversează glezna și se desparte în ramuri mediale și laterale. Acești nervi servesc mușchii care extind sau îndreptă degetele de la picioare.
Un alt nervi ai piciorului situat pe partea laterală a degetului mare este nervul cutanat dorsal medial, cutanat referindu-se la faptul că acest nerv inervează pielea. De asemenea, împărțit în două ramuri după ce a traversat glezna, acest nerv digital dorsal inervează primele două degete și partea medială a celui de-al treilea deget. Intrând în picior de-a lungul dorsalului medial este un alt nerv digital dorsal, nervul cutanat dorsal intermediar, care furnizează cea mai mare parte din jumătatea laterală sau exterioară a antepiciorului. Mai exact, deservește partea laterală a celui de-al treilea deget de la picior, ambele părți ale celui de-al patrulea deget de la picior și partea medială a celui de-al cincilea deget sau roz.
Ultimul nervi digitali dorsali ai piciorului este nervul sural. Acest nerv intră în picior de-a lungul exteriorului gleznei și merge până la al cincilea deget, furnizând doar partea laterală a degetului. Pe partea opusă a piciorului se află un nerv care nu se numără printre nervii digitali dorsali, nervul safen. Acest nerv pătrunde în partea medială a piciorului, se termină chiar sub degetul mare și este nervul care inervează pielea de pe marginea interioară a piciorului.
Mai puțini nervi ai piciorului sunt localizați pe suprafața inferioară decât în partea superioară a piciorului, chiar dacă aceasta este suprafața piciorului care vine în contact cu solul. Cei care se găsesc pe partea inferioară a piciorului sunt nervii plantari medial și lateral, care apar din porțiunea posterioară a nervului tibial mare al piciorului. Nervul plantar medial se găsește pe partea cu degetul mare a piciorului. Furnizează mușchii care flexează sau îndoaie degetele de la picioare, precum și pe cei care răpesc și aduc, sau se învârtesc și le adună împreună. De asemenea, inervează pielea de pe această jumătate a tălpii piciorului, inclusiv suprafețele plantare ale primelor trei degete și jumătate. Nervul plantar lateral furnizează câțiva mușchi minori de-a lungul porțiunii exterioare a tălpii piciorului, precum și a pielii găsite aici, inclusiv părțile inferioare ale degetului mic și jumătatea laterală a celui de-al patrulea deget.