O infracțiune penală este o infracțiune minoră care este, în general, pedepsită mai puțin sever decât o infracțiune sau o infracțiune mai mare. Nu există o definiție consecventă a contravenției, deoarece diferitele societăți pot acorda o pondere diferită anumitor infracțiuni. Pedepsele pot varia; în Statele Unite, o infracțiune este considerată contravenție dacă poartă cu ea o pedeapsă de cel mult un an de închisoare. În multe cazuri, această pedeapsă nu poate presupune altceva decât o simplă amendă bănească. O infracțiune minoră care este și mai puțin semnificativă este cunoscută ca o infracțiune sau o infracțiune de reglementare și, de obicei, implică doar pedepse bănești mici.
Diferența dintre o infracțiune penală și o infracțiune poate varia foarte mult în funcție de climatul politic, social și cultural al unei anumite zone. În general, se înțelege că termenul contravenție, care înseamnă în esență „comportare greșită”, se referă la infracțiuni mai mici care poartă pedepse relativ nesemnificative. Termenul infracțiune, pe de altă parte, înseamnă cel mai aproape „făcător de rău” și se referă la infracțiuni mai grave care implică pedepse mai grave. Culturi diferite, desigur, au idei diferite despre gravitatea crimelor; acest lucru este valabil mai ales pentru culturile în care religia are influență asupra sistemului juridic.
Multe sisteme juridice nu mai recunosc distincția dintre o infracțiune penală și o infracțiune și, în schimb, împart infracțiunile în infracțiuni sumare și infracțiuni punibile de acuzare. O infracțiune sumară poate fi acuzată și pedepsită fără proces sau juriu. Sunt cunoscute și ca infracțiuni minore și tind să implice doar cele mai minore și clare infracțiuni. O infracțiune cu acuzare, pe de altă parte, trebuie să implice o acuzare formală și un proces. Statele Unite încă împart infracțiunile în infracțiuni, contravenții și infracțiuni, dar alte zone, cum ar fi Canada, Australia și Regatul Unit, folosesc sistemul de infracțiuni rezumative/punct de acuzare.
Furtul mic este un exemplu comun de infracțiune penală în sistemul juridic al Statelor Unite. Această infracțiune presupune furtul a tot ceea ce nu valorează o sumă semnificativă de bani. În unele sisteme juridice, totuși, chiar și furturile mărunte pot duce la închisoare semnificative sau chiar vătămări fizice, cum ar fi amputarea mâinilor, deși pedepsele de această severitate sunt mai puțin frecvente în vremurile moderne decât au fost în trecut. Aceasta demonstrează diferitele clasificări ale infracțiunilor în cadrul diferitelor sisteme juridice.
Alte exemple de infracțiuni includ prostituția, vandalismul, deținerea de narcotice și conducerea în stare de ebrietate. Acestea tind să implice pedepse mai degrabă minore, dar infracțiunile repetate pot duce la pedepse mai mari. Pe de altă parte, exemplele de infracțiuni includ crima, agresiunea sexuală și furtul.