Tetrapodele sunt animale vertebrate cu patru picioare, picioare sau apendice asemănătoare picioarelor. În greacă, „tetrapod” înseamnă „cu patru picioare”. Tetrapodele includ amfibieni, reptile, dinozauri, păsări, mamifere și câteva forme străvechi intermediare între pești și amfibieni. Câteva tetrapode au evoluat în forme fără picioare, cum ar fi șerpii. În clasificarea științifică, Tetrapoda este o superclasă din subfilul Vertebrata. În timp ce rechinii, razele, patinele și peștii sunt reprezentanți ai vertebratelor din mări, tetrapodele sunt reprezentanții vertebratelor de pe uscat.
Tetrapodele au evoluat din peștii cu aripioare lobe (pești pulmonar și celacanths, numiți și sarcopterigieni), care posedă plămâni precum și branhii. Unul dintre primii pași evolutivi către tetrapode și departe de pești a fost Panderichthys (datat cu 380 de milioane de ani în urmă), un pește cu un cap mare, asemănător unui tetrapod, cu aripioare mari și puternice pe partea inferioară, care probabil trăia în adâncuri noroioase. Următorul a fost Tiktaalik (datat cu 375 de milioane de ani în urmă), uneori numit „fishapod” datorită amestecului său de tetrapod și caracteristici asemănătoare peștilor. Tiktaalik avea aripioare asemănătoare membrelor care l-ar fi putut duce pe uscat. Atât Panderichthys, cât și Tiktaalik făceau parte dintr-o linie de Sarcopterygians care evoluează pentru a face față apei sărace în oxigen din mările de mică adâncime.
Unii Sarcopterygians au evoluat în cele din urmă în intermediari între pești și tetrapode care prezintă membre recunoscute, inclusiv Acanthostega și Ichthyostega. Aceste animale sunt tetrapode din grupele tulpinilor, clasificate în propriile lor grupuri în cadrul Tetrapodei, mai degrabă decât să fie incluse în clasele de animale contemporane, cum ar fi amfibienii. Aceste animale trăiau în mlaștini puțin adânci, acoperite cu buruieni, și și-ar fi folosit inițial picioarele pentru a se cățăra peste buruieni, în loc să meargă pe uscat. Având în vedere că evoluția nu are previziune, nu a putut planifica în avans să creeze un animal capabil să meargă pe uscat, iar membrele animalelor ar fi trebuit să evolueze pentru a face față provocării adaptative a stilului său de viață inițial acvatic.
În următorii 100 de milioane de ani, tetrapodele s-au diversificat în amfibieni și reptile, devenind în cele din urmă eliberați de nevoia de a-și depune ouăle în apă. Aceste tetrapode au trăit printre pădurile extrem de groase ale erei Carboniferului, cu aproximativ 360 până la 300 de milioane de ani în urmă. Până în perioada Permian, cu 300 până la 250 de milioane de ani în urmă, au evoluat niște tetrapode mari și foarte impresionante, în special therapsidele, reptile asemănătoare mamiferelor acum dispărute. Aceasta a fost urmată la scurt timp după aceea de Epoca Dinozaurilor.