Το κονσέρτο πρωτοεμφανίστηκε ως μουσική μορφή στην Μπαρόκ Περίοδο, αρχικά ως το κονσέρτο γκρόσο συνθετών όπως ο Arcangelo Corelli και ο Antonio Vivaldi στο οποίο μια ομάδα οργάνων θα έπαιζε με φόντο ένα συνεχές. Το κονσέρτο αναπτύχθηκε αργότερα με τη μορφή ενός ενιαίου οργάνου που παίζει σε διάλογο με ή σε αντίθεση με την ορχήστρα. Το σόλο όργανο στην περίοδο του Μπαρόκ θα ήταν συνήθως το όμποε, το φλάουτο ή η τρομπέτα, αλλά μέχρι τον Βόλφγκανγκ Αμαντέους Μότσαρτ, το κλαρίνο εισήχθη στις ορχήστρες και άρχισε να εμφανίζεται ως σόλο όργανο. Το κοντσέρτο κλαρίνου γράφεται κανονικά σε τρεις κινήσεις, η πρώτη και η τρίτη είναι γρήγορες κινήσεις με αργή κίνηση μεταξύ τους. Ο ομαλός, πλούσιος ήχος του κλαρίνου του επιτρέπει να συνδυάζεται καλά ως σόλο όργανο σε μια συνομιλία με την ορχήστρα και αρκετοί συνθέτες έχουν γράψει έργα με αυτήν τη μορφή.
Ο Μότσαρτ συνειδητοποίησε τις δυνατότητες του οργάνου όταν άκουσε το παίξιμο του γνωστού κλαρινίστα Αντον Στάντλερ και στη συνέχεια έγραψε μια σονάτα κλαρίνου και ένα κοντσέρτο κλαρίνου. Το κοντσέρτο για κλαρίνο του Μότσαρτ χαρακτηρίζεται από έναν διάλογο μεταξύ του σόλο οργάνου και της ορχήστρας που αναδεικνύει την αλληλεπίδραση με την ορχήστρα αντί να βασίζεται στη σόλο παράσταση του κλαρίνου. Στη Ρομαντική Περίοδο, τα δύο κονσέρτα κλαρίνου που έγραψε ο Καρλ Μαρία φον Βέμπερ στις αρχές του 19ου αιώνα καταδεικνύουν την εμβέλεια του κλαρίνου συμπεριλαμβάνοντας άλματα προς τα πάνω και γρήγορα ανερχόμενα περάσματα.
Τον 20ό αιώνα, το κοντσέρτο κλαρίνου έλαβε την προσοχή από μια ποικιλία συνθετών που προσέγγισαν τη μορφή με διαφορετικούς τρόπους. Το κοντσέρτο κλαρίνου του Carl Nielsen γράφεται ως μία κίνηση, αν και έχει τέσσερις ενότητες που εναλλάσσονται μεταξύ γρήγορου και αργού. Το έργο παίρνει τη μορφή ενός αγώνα μεταξύ του σόλο οργάνου και της ορχήστρας και είναι ένα ανήσυχο, ατάραχο έργο που τελειώνει με ένα πιο ήρεμο αργό τμήμα.
Ένα από τα πιο αξιοσημείωτα έργα του 20ου αιώνα είναι το κοντσέρτο κλαρίνου του Άαρον Κόπλαντ, ο οποίος έγραψε το έργο για τον κλαρινίστα του τζαζ Μπένι Γκούντμαν και συμπεριέλαβε πολλές αναφορές στην τζαζ στο κονσέρτο. Ο Κόπλαντ σχολίασε ότι ήταν δύσκολο να βγάλει εφέ τζαζ χρησιμοποιώντας ορχήστρα χωρίς μεγάλο τμήμα κρουστών και έκανε χρήση των εφέ κρουστών άλλων οργάνων, όπως η άρπα και το μπάσο. Αντίθετα, ένα παράδειγμα από τον 21ο αιώνα είναι το κονσέρτο κλαρίνου του Magnus Lindberg, το οποίο είναι γραμμένο σε μια κίνηση που περιέχει μουσικές αναφορές σε άλλα έργα και επιτρέπει στον σόλο κλαρινίστα να επιδείξει τη μουσική βιρτουόζικη.