Δημιουργήθηκε από τους Αμερικανούς δασκάλους χορού Albert και Diane Boyden Pesso, ξεκινώντας περίπου το 1960, η ψυχοκινητική θεραπεία έχει εξελιχθεί σε μια εναλλακτική πειθαρχία ψυχολογικής έρευνας χρησιμοποιώντας αυτοσχέδιες σωματικές κινήσεις για να εκμεταλλευτεί την εσωτερική αναταραχή του ασθενούς. Συνδυάζοντας κυριολεκτικά τις ρίζες των λέξεων «ψυχο» ή μυαλό και «κινητική» ή σωματική κίνηση, αυτή η τεχνική έχει εξελιχθεί σε μια πολύπλοκη μέθοδο ανάλυσης των προβλημάτων ενός ασθενούς και κατάκτησης τραυματικών αναμνήσεων. Ένας θεραπευτής καθοδηγεί τους ασθενείς μέσω μιας σειράς κινήσεων ή ασκήσεων που χρησιμοποιούνται για τη μέτρηση στάσεων σχετικά με ορισμένες αναμνήσεις, και στη συνέχεια χρησιμοποιεί διάφορες λεκτικές και μη λεκτικές τεχνικές για να επιδιορθώσει και να βάλσαμο τυχόν προβλήματα που ανακαλύπτονται.
Ένα δοκίμιο από το βιβλίο της ψυχοθεραπεύτριας Louisa Howe το 1990 Moving Psychotherapy, που δημοσιεύτηκε διαδικτυακά από τον επίσημο ιστότοπο του Pesso Boyden System Psychomotor, εντοπίζει την επίσημη προέλευση της ψυχοκινητικής θεραπείας στο Wallaston Dance Center του ζευγαριού στο Quincy της Μασαχουσέτης. Σε αυτό το κέντρο χορού στα τέλη της δεκαετίας του 1950, οι μαθητές του αυτοσχεδιασμού χορού διδάχτηκαν μερικές από τις πιο βασικές ασκήσεις που θα αποτελέσουν τη σπονδυλική στήλη αυτού που θα γινόταν ψυχοκινητική θεραπεία. Στις αρχές της δεκαετίας του 1960, καθώς τόσο ο Albert όσο και η Diane έγιναν καθηγητές χορού στο Emerson College, οι ασκήσεις είχαν γίνει πιο επίσημες σε μια τεχνική που χρησιμοποιείται ακόμα το 2011 από θεραπευτές σε όλο τον κόσμο.
Μέχρι το 1963, ο Albert Pesso ήταν έτοιμος να γράψει το πρώτο φυλλάδιο για την πειθαρχία, ένα δοκίμιο με τίτλο «New Perspectives in the Generation of Movement: With Implications Important to Dance Composition, Criticism and Appreciation». Σε αυτό, περιέγραψε τα τρία κύρια συστατικά ή «τροποποιήσεις» της ψυχοκινητικής θεραπείας: μια φυσική, πρωταρχική στάση χαλάρωσης. βουλητικές ή αυτοσχεδιαστικές κινήσεις που λέγεται ότι αναπτύσσουν την αφηρημένη σκέψη και επιτρέπουν την αίσθηση ελέγχου ή κυριαρχίας. και συναισθηματικές κινήσεις, που ξεπηδούν από εσωτερικές προτροπές. Αυτή η τελευταία μέθοδος φέρεται να δίνει στους θεραπευτές ενδείξεις για τις συναισθηματικές ελλείψεις των ασθενών.
Το δοκίμιο του Howe περιγράφει μερικές ασκήσεις ψυχοκινητικής θεραπείας που χρησιμοποιούνται για την αξιοποίηση του συναισθηματικού πηγαδιού. Ένα που περιγράφει ονομάζεται το είδος ή η στάση «αντανακλαστική χαλαρή», η οποία είναι συχνά η πρώτη στάση που θα κάνει ένας δάσκαλος να πάρουν οι μαθητές. Αυτή είναι ίσως η πιο βασική στάση και περιλαμβάνει να στέκεστε σε μια όσο το δυνατόν πιο χαλαρή στάση χωρίς να πάτε στο γόνατο, να κάθεστε ή να ξαπλώσετε. Οι άλλες ασκήσεις συνεχίζονται από αυτό το σημείο προς διάφορες κατευθύνσεις, ανάλογα με τα θέματα ή τα συναισθήματα που βιώνουν οι μαθητές.
Το 1969 εκδόθηκε το Κίνημα στην Ψυχοθεραπεία του Albert Pesso. Το βιβλίο εξακολουθεί να χρησιμοποιείται ως οδηγός για θεραπευτές που ενδιαφέρονται να εφαρμόσουν τις τακτικές. Τα ψυχολογικά στοιχεία της θεραπευτικής τεχνικής, ωστόσο, συνέχισαν να εξελίσσονται από τότε, καθώς το ζευγάρι και άλλοι οπαδοί έχουν εφαρμόσει τις ασκήσεις στα δικά τους συναισθήματα και στα συναισθήματα των μαθητών τους.