Η υιοθεσία από παππού και γιαγιά συμβαίνει όταν ένα δικαστήριο που έχει ανατεθεί να επιβλέπει και να αποφασίζει θέματα οικογενειακού δικαίου επιτρέπει στους γονείς της μητέρας ή του πατέρα ενός παιδιού να υιοθετήσουν νόμιμα το εν λόγω παιδί. Τέτοιες νομικές αποφάσεις λαμβάνονται για την προστασία του βέλτιστου συμφέροντος του παιδιού και είναι συνήθως το αποτέλεσμα του ενός ή και των δύο φυσικών γονέων που δεν είναι σε θέση να παρέχουν την κατάλληλη καθημερινή φροντίδα για ένα παιδί. Στις περισσότερες δικαιοδοσίες, η υιοθεσία παππού και γιαγιάς διαφέρει από την επιμέλεια παιδιού ή την κηδεμονία του παππού ή της γιαγιάς στο ότι μια νόμιμη εντολή υιοθεσίας αφαιρεί όλα τα γονικά δικαιώματα στο παιδί και μεταβιβάζει αυτά τα δικαιώματα στους παππούδες και γιαγιάδες που θεωρούνται από το νόμο ως πραγματικοί γονείς του παιδιού.
Η υιοθεσία παππού και γιαγιάς είναι συχνά απαραίτητη σε περιπτώσεις κακοποίησης παιδιών, θανάτου των γονέων ενός παιδιού ή όταν ένας γονέας δεν είναι σε θέση να φροντίσει ένα παιδί λόγω σοβαρής ψυχικής ή σωματικής αναπηρίας. Στις περισσότερες δικαιοδοσίες, ένας άγαμος ή χήρος παππούς και γιαγιά μπορεί να ζητήσει να υιοθετήσει ένα παιδί καθώς και γιαγιάδες και παππούδες που είναι παντρεμένοι. Τα δικαστήρια οικογενειακού δικαίου δεν λαμβάνουν αυτές τις νομικές αποφάσεις επιπόλαια και γίνεται πάντα η δέουσα επιμέλεια για να προσδιοριστεί η τοποθεσία των φυσικών γονέων, η ικανότητα να παρέχουν καθημερινή φροντίδα και να καθοριστεί εάν ένας φυσικός γονέας είναι κατάλληλος για γονέα ή είναι πιθανό να γίνει ποτέ κατάλληλο για γονέα στο μέλλον. Σε πολλές περιπτώσεις υιοθεσίας παππού και γιαγιάς, οι φυσικοί γονείς έχουν πεθάνει και οι ευθύνες κηδεμονίας έχουν ήδη εκχωρηθεί σε έναν ή περισσότερους παππούδες πριν κινηθούν οι νόμιμες διαδικασίες υιοθεσίας.
Αν και σχετίζεται φυσικά με το παιδί, οι διαδικασίες υιοθεσίας παππού και γιαγιάς στις περισσότερες δικαιοδοσίες σε όλο τον κόσμο εξακολουθούν να απαιτούν κάποιο επίπεδο έρευνας για να καθοριστεί εάν οι παππούδες και γιαγιάδες είναι κατάλληλοι για υιοθεσία. Συχνά, μια τέτοια έρευνα πραγματοποιείται ενώ το παιδί μένει στο σπίτι του παππού και της γιαγιάς λόγω προσωρινής ή μόνιμης συμφωνίας κηδεμονίας. Σε πολλές περιπτώσεις υιοθεσίας παππού και γιαγιάς, ωστόσο, η καταλληλότητα της υιοθεσίας θεωρείται όταν ένα παιδί έχει ζήσει στη φροντίδα του παππού και της γιαγιάς για ένα χρονικό διάστημα χωρίς περιστατικά ή χωρίς καμία ένδειξη μελλοντικής βλάβης στο παιδί.
Η υιοθεσία από παππού και γιαγιά συχνά εμποδίζει την ανατροφή ενός παιδιού σε ένα θεσμικό περιβάλλον, όπως ένα ορφανοτροφείο, και γενικά προτιμάται από τις μη συγγενείς υιοθεσίες. Τέτοιες υιοθεσίες επιτρέπουν στα παιδιά να διατηρήσουν την αίσθηση της οικογένειας παρά τις διαταραχές στις φυσικές γονικές σχέσεις ή σε περιπτώσεις όπου οι φυσικοί γονείς έχουν πεθάνει. Οι υποθέσεις υιοθεσίας παππού και γιαγιάς αξιολογούνται ανεξάρτητα και επιτρέπονται μόνο όταν ένας δικαστής λαμβάνει ικανοποιητικές πληροφορίες που υποστηρίζουν ότι μια τέτοια νομική διαδικασία είναι, στην πραγματικότητα, προς το συμφέρον του παιδιού.