Τα τετράποδα είναι σπονδυλωτά ζώα με τέσσερα πόδια, πόδια ή εξαρτήματα που μοιάζουν με πόδια. Στα ελληνικά «τετράποδα» σημαίνει «τετράποδο». Τα τετράποδα περιλαμβάνουν αμφίβια, ερπετά, δεινόσαυρους, πουλιά, θηλαστικά και μερικές αρχαίες μορφές ενδιάμεσες μεταξύ ψαριών και αμφιβίων. Μερικά τετράποδα έχουν εξελιχθεί σε μορφές χωρίς πόδια, όπως τα φίδια. Στην επιστημονική ταξινόμηση, το Tetrapoda είναι μια υπερκατηγορία στο υποφύλο Vertebrata. Ενώ οι καρχαρίες, οι ακτίνες, τα σαλάχια και τα ψάρια είναι εκπρόσωποι των σπονδυλωτών στις θάλασσες, τα τετράποδα είναι οι εκπρόσωποι των σπονδυλωτών στην ξηρά.
Τα τετράποδα προέκυψαν από τα ψάρια με πτερύγια λοβού (πνευμονόψαρα και κοελακάνθοι, που ονομάζονται επίσης Σαρκοπτερύγιες), τα οποία διαθέτουν πνεύμονες καθώς και βράγχια. Ένα από τα πρώτα εξελικτικά βήματα προς τα τετράποδα και μακριά από τα ψάρια ήταν το Panderichthys (χρονολογείται πριν από 380 εκατομμύρια χρόνια), ένα ψάρι με μεγάλο κεφάλι σαν τετράποδα, μεγάλα δυνατά πτερύγια στην κάτω πλευρά του, που πιθανώς ζούσε σε λασπώδη ρηχά. Ακολούθησε το Tiktaalik (χρονολογημένο πριν από 375 εκατομμύρια χρόνια), που μερικές φορές αποκαλείται «ψαροπόδι» λόγω του μείγματος τετράποδων και χαρακτηριστικών που μοιάζουν με ψάρια. Το Tiktaalik είχε πτερύγια που έμοιαζαν με άκρα που θα μπορούσαν να το είχαν μεταφέρει στη στεριά. Τόσο ο Panderichthys όσο και το Tiktaalik ήταν μέρος μιας γενεαλογίας Σαρκοπτερυγών που εξελίσσονταν για να αντιμετωπίσουν το φτωχό σε οξυγόνο νερό σε ρηχές θάλασσες.
Μερικοί Σαρκοπτερύγιοι εξελίχθηκαν τελικά σε ενδιάμεσα μεταξύ ψαριών και τετράποδων που εμφανίζουν αναγνωρίσιμα μέλη, συμπεριλαμβανομένων των Acanthostega και Ichthyostega. Αυτά τα ζώα είναι τετράποδα βλαστικών ομάδων, ταξινομημένα στις δικές τους ομάδες εντός των Tetrapoda, αντί να περιλαμβάνονται σε σύγχρονες κατηγορίες ζώων όπως τα αμφίβια. Αυτά τα ζώα ζούσαν σε ρηχούς, καλυμμένους με ζιζάνια βάλτους, και αρχικά θα χρησιμοποιούσαν τα πόδια τους για να σκαρφαλώνουν πάνω από ζιζάνια αντί να περπατούν στη στεριά. Καθώς η εξέλιξη δεν έχει διορατικότητα, δεν θα μπορούσε να σχεδιάσει εκ των προτέρων τη δημιουργία ενός ζώου ικανού να περπατήσει στη στεριά και τα άκρα των ζώων θα έπρεπε να εξελιχθούν για να ανταποκριθούν στην προσαρμοστική πρόκληση του αρχικά υδρόβιου τρόπου ζωής του.
Τα επόμενα 100 εκατομμύρια χρόνια, τα τετράποδα διαφοροποιήθηκαν σε αμφίβια και ερπετά, και τελικά απελευθερώθηκαν από την ανάγκη να γεννήσουν τα αυγά τους στο νερό. Αυτά τα τετράποδα ζούσαν ανάμεσα στα εξαιρετικά πυκνά δάση της εποχής του ανθρακοφόρου, περίπου 360 με 300 εκατομμύρια χρόνια πριν. Μέχρι την περίοδο της Πέρμιας, πριν από 300 έως 250 εκατομμύρια χρόνια, είχαν εξελιχθεί μερικά μεγάλα και πολύ εντυπωσιακά τετράποδα, ειδικά τα θεραπίδια, ερπετά που μοιάζουν με θηλαστικά που τώρα έχουν εξαφανιστεί. Ακολούθησε λίγο αργότερα η Εποχή των Δεινοσαύρων.