Η εξέλιξη της σωματικής κοιλότητας (επίσης γνωστή ως coelom, προφέρεται «seel-um») ήταν ζωτικής σημασίας για να επιτραπεί η ανάπτυξη μεγαλύτερων και πιο περίπλοκων ζώων. Τα ζώα με ένα – τα οποία είναι η συντριπτική πλειοψηφία – είναι γνωστά ως κελομάτες, ενώ τα ζώα χωρίς ένα ονομάζονται ακοελωματικά. Υπάρχουν επίσης ζώα χωρίς αληθινό coelom, τα οποία αντίθετα έχουν μια δομή που ονομάζεται pseudocoel. Αυτά περιλαμβάνουν νηματώδεις, στροφείς, κινορυγχάνους (δρακός λάσπης), νηματόμορφα, γαστροτρίχες, λορίσιφερανς (κεφαλές βουρτσών), πριαπουλιδάν (σκουλήκια πέους), ακανθοκεφαλάν (σκουλήκια με ακανθοκεφαλή) και εντοπροκτάνες (σκουλήκια κύλικας). Τα περισσότερα από αυτά είναι μικροσκοπικά.
Οι κοιλότητες του σώματος είναι πάντα γεμάτες με υγρό. Ο σκοπός του χώρου είναι να αφήνει τα όργανα να γλιστρούν ανεξάρτητα από το τοίχωμα του σώματος, να προστατεύουν τα όργανα και να επιτρέπουν την εύκολη χημική ανταλλαγή μεταξύ των οργάνων και του υπόλοιπου σώματος. Θεωρείται ότι εξελίχθηκαν σε τριπλοβλαστικά αμφίπλευρα (αμφίπλευρα συμμετρικά ζώα με τρία στρώματα ιστού) πριν από περίπου 600 εκατομμύρια χρόνια, περίπου στην αυγή των γνωστών πολυκύτταρων οργανισμών γενικά. Τα ζώα με σωματική κοιλότητα εξελίχθηκαν από βασικά κνιδάρια, τα οποία μπορεί να έμοιαζαν με τη σύγχρονη ύδρα, η οποία δεν έχει. Μια θεωρία υποστηρίζει ότι η κοιλότητα αναπτύχθηκε από τους γαστρικούς θύλακες (στομάχια) των πρώιμων cnidarians.
Σε ένα σημείο, θεωρήθηκε ότι τα ακοελωμικά ζώα ήταν όλα συγγενικά μεταξύ τους, σχηματίζοντας ένα ανεξάρτητο κλάδο. Αυτό είναι πλέον γνωστό ότι είναι ψευδές, καθώς οι περισσότεροι επιστήμονες συμφωνούν ότι οι τριπλοβλάστες ακοελωμικών (οποιαδήποτε ζώα εκτός από κνιδάρια ή σφουγγάρια) προήλθαν από προγόνους των κελωμικών. Αυτή η μείωση του coelom συμβαίνει λόγω μιας εξελικτικής διαδικασίας εξορθολογισμού και είναι ιδιαίτερα συχνή μεταξύ των παρασίτων. Επειδή δεν διαθέτουν ένα αποτελεσματικό μέσο μεταφοράς θρεπτικών ουσιών και άλλων χημικών ουσιών μεταξύ των οργάνων και του υπόλοιπου σώματος, τα ακοελωματικά ζώα τείνουν να είναι επίπεδα, καθώς αυτό καθιστά δυνατή τη διάχυση. Εκτός από μια σωματική κοιλότητα, τα κελωμικά ζώα έχουν συχνά ειδικά κυκλοφορικά όργανα για να κινούνται γύρω από σωματικά υγρά πλούσια σε θρεπτικά συστατικά και οξυγόνο.