În Odiseea a vechiului bard Homer, Penelope este soția lui Ulise, personajul principal al poveștii epice. În Odiseea, Penelope așteaptă douăzeci de ani ca soțul ei să se întoarcă din războiul troian. Împreună, Penelope și Ulise sunt părinții unui fiu, Telemachus. Numeroasele diversiuni ale lui Ulise de-a lungul drumului său spre casă reprezintă cea mai mare parte a acțiunii din poemul epic. În timp ce el este plecat în aceste aventuri, dintre care multe sunt destul de periculoase, Penelope se confruntă cu problemele ei acasă.
În timp ce Penelope este lăsată să conducă adăpostul, ea trebuie să facă față avansurilor amoroase ale multor pretendenți lacomi. Deși nu are cum să dovedească acest lucru, Penelope crede că Ulise este încă în viață și va ajunge acasă într-o zi. Petitorii cred altfel. Sunt interesați să se căsătorească cu Penelope și să preia regatul Itaca al lui Ulise. Penelope, însă, rămâne fidelă printr-o viclenie. Ea este de acord că va alege un pretendent care să-i fie soț când va termina de țesut un giulgiu pentru Laertes, tatăl în vârstă al lui Ulise. Lucrează la războaiele ei în fiecare zi. Dar în fiecare seară ea scoate o parte din giulgi, astfel încât să nu se termine niciodată.
Din păcate, una dintre cele douăsprezece servitoare ale Penelopei își descoperă șmecheria și le dezvăluie pretendenților. Ea decide apoi să-i pună pe pretendenți la o provocare pentru a-l alege pe unul dintre ei ca soț. Când este timpul ca provocarea să aibă loc, însă, Ulise s-a întors. Pentru că nu era sigur de starea în care se va afla Ithaca la întoarcere, s-a deghizat în cerșetor. Dar când învinge provocarea, adevărata lui identitate este dezvăluită și este readus pe tronul său.
Deși Penelope este privită în mod tradițional ca o figură a fidelității, lecturile recente ale Odiseei au arătat că este mai complexă. Este posibil ca Penelope să se fi gândit să se căsătorească cu unul dintre pretendenți și chiar să se fi bucurat uneori de avansurile lor. În 2005, Margaret Atwood a publicat cartea Penelopiada, care este o repovestire a vieții Penelopei. Se concentrează, de asemenea, pe un eveniment de la sfârșitul Odiseei în care Ulise atârnă douăsprezece dintre slujnicele care locuiseră cu Penelope în absența ei. Penelopiada ridică întrebări fascinante despre Penelope. Cum a fost să trăiești într-o casă înconjurată de pretendenți în timp ce soțul ei a fost plecat decenii? A fost greu să fii văr cu Elena din Troia, care era de o frumusețe care nu putea fi depășită? Și ce s-a întâmplat cu adevărat în acei douăzeci de ani în care a trăit ca femeie singură?