Technika wykorzystywana do dojenia kozy różni się nieco od tej stosowanej do dojenia krowy, ale nadal jest stosunkowo łatwa do opanowania przy odrobinie praktyki. Większość ludzi zaczyna od umieszczenia kozy na stanowisku udojowym, które jest platformą ze słupkiem, który zabezpiecza głowę kozy. Kozy są zazwyczaj dość chętne do współpracy, jeśli po drugiej stronie kłonicy znajduje się pasza. Możliwe jest dojenie kozy bez stojaka lub kłonicy, ale znacznie łatwiej jest z tymi narzędziami przytrzymującymi zwierzę w miejscu.
Aby ręcznie doić kozę, należy najpierw umyć obie ręce oraz wymię i strzyki kozy. Zwykle odbywa się to poprzez przetarcie obszarów ciepłą wodą i czystą szmatką. Zapobiega to przedostawaniu się brudu i innych dużych zanieczyszczeń do kubła na mleko, a także stymuluje kozę, aby uwalniała więcej mleka.
Gdy koza jest czysta, umieszcza się puste wiadro po mleku poniżej kozy, nieco przed jej wymieniem. Kozy mogą przewrócić wiadro, dlatego zaleca się, aby dojarz uważnie obserwował wiadro.
Wymię kozy ma dwie strony, czasami nazywane połówkami, które w rzeczywistości są dwiema oddzielnymi komorami. Każda z tych komór posiada smoczek, z którego można wytrysnąć mleko. Ucząc się dojenia kozy, najlepiej zacząć powoli ćwiczyć najpierw z jednej, a potem z drugiej strony. Osoby z doświadczeniem zwykle wkładają po jednym smoczku do każdej ręki i doją obie strony w naprzemiennym rytmie.
Sam proces dojenia jest prosty, ale celowanie mleka może być trudne. Najpierw kciuk i palec wskazujący należy owinąć wokół miejsca, w którym smoczek łączy się z wymieniem, odcinając mleko w smoczku od wymienia. Następnie pozostałe palce zaciskają się jeden po drugim wokół smoczka, wyciskając mleko w kierunku otworu smoczka i do wiaderka. Po opróżnieniu smoczka palce mogą się rozluźnić, powodując, że smoczek ponownie napełni się mlekiem. Powtarza się to po obu stronach, aż wymię będzie puste i opróżnione.
Podczas dojenia kozy ważne jest, aby nigdy nie ciągnąć za strzyk lub wymię, ponieważ może to zranić kozę. Pierwsze wyciśnięcie mleka z każdego smoczka powinno być skierowane poza wiadro, ponieważ może ono zawierać zanieczyszczenia. Po udoju wymię kozy należy zawsze umyć za pomocą kąpieli do strzyków, którą zazwyczaj można nabyć w sklepach z artykułami rolniczymi.
Ręczne dojenie kozy może być świetnym rzemiosłem, ale wiele gospodarstw praktykuje również dojenie maszynowe. Na rynku dostępne są specjalne maszyny do dojenia kóz, każda z własną instrukcją. Ręczne dojenie jest łatwe i higieniczne oraz jest świetnym sposobem na codzienne dostarczanie świeżego mleka koziego.