William Szekspir napisał „Tytusa Andronika” w 1593 r., u szczytu epoki elżbietańskiej. Stabilność polityczna i finansowa po dziesięcioleciach niepokojów i wojny z Hiszpanią przyniosła wzrost dobrobytu i czasu wolnego, a Anglicy i kobiety spragnieli błyskotliwej rozrywki. „Titus Andronikus”, jedno z pierwszych dzieł Szekspira, zaspokajało tę żądzę jednymi z najbardziej przerażających i upiornych scen z angielskich tragedii. Pomimo pozornie szokującej i krwawej treści, ten rodzaj ponurego dramatu nie był całkowicie wyjątkowy. Szekspir był najprawdopodobniej pod wpływem greckich i rzymskich historyków, pisarzy i dramaturgów Eurypidesa, Owidiusza, Seneki i Liwiusza, a także kilku jego współczesnych, takich jak Christopher Marlowe i Thomas Kyd.
Akcja sztuki rozgrywa się we Włoszech, w Rzymie z V wieku. Andronicus to fikcyjny rzymski generał, który broni Rzymu przed licznymi atakami barbarzyńskich Gotów. Polityczne intrygi, a także upiorna śmierć jego synów i brutalny gwałt na niewinnej córce powoli zmieniają głównego bohatera z wrażliwości na psychotyczną wściekłość. Historia szczegółowo przedstawia upadek postaci, malując krwawą historię procesu zemsty. Podobnie jak w przypadku dawnych tragedii greckich, Tytus Andronik umiera pod koniec sztuki.
Szekspir napisał „Titus Andronikus” kilkadziesiąt lat po przetłumaczeniu pism Seneki na angielski. Seneka był greckim filozofem i nauczycielem młodego rzymskiego cesarza Nerona i napisał różnorodne eseje, satyry i makabryczne tragedie, które stały się bardzo popularne w elżbietańskiej Anglii. Aluzje do Seneki odbijają się echem w gobelinie zemsty, stając się później wspólnym wątkiem w wielu sztukach Szekspira. Dzieła Owidiusza są bezpośrednio wspomniane w „Tytusie Androniku”, kiedy Lavinia odwołuje się do jego dzieła „Metamorfozy”, aby opowiedzieć ojcu o zgwałceniu i okaleczeniu przez synów królowej Gotów. Kiedy Tytus postanawia zabić córkę po jej zgwałceniu, Szekspir nawiązuje do historii Livy o Virginii z jego „Ab Urbe Condita”.
Profesorowie i pedagodzy studiują Szekspira od wieków. Miał wielki talent do opowiadania historii i malowania dialogu wielowymiarowymi aluzjami i aspersyjności do innych słów i dzieł. Szekspir nigdy nie ujawnił swoich konkretnych źródeł „Tytusa Andronika”, ale badacze jego prac odkryli wzmianki o Plutarchu, Horacym, Wergiliuszu, Biblii i innych. Spektakl jest również inspirowany skutecznymi metodami jego rówieśników, ponieważ Szekspir zdaje się powtarzać temat zemsty w „Hiszpańskiej tragedii” Thomasa Kyda i złoczyńców Marlowe’a w „Żydzie z Malty”.