Οι λέξεις εσώρουχα και εσώρουχα μερικές φορές χρησιμοποιούνται εναλλακτικά, αλλά υπάρχουν μερικές διαφορές μεταξύ των δύο. Τεχνικά, όλα τα εσώρουχα είναι εσώρουχα, αλλά δεν είναι όλα τα εσώρουχα εσώρουχα. Τα εσώρουχα φοριούνται για πρακτικότητα και άνεση και από τα δύο φύλα, ενώ τα εσώρουχα φοριούνται συνήθως από τις γυναίκες επειδή είναι ελκυστικά. Τα κανονικά εσώρουχα είναι συνήθως λιγότερο ακριβά από τα εσώρουχα και υπάρχουν πολύ περισσότερο.
Εσώρουχο θεωρείται κάθε είδος ενδύματος που φοριέται δίπλα στο δέρμα, κάτω από τα ρούχα ενός ατόμου. Αυτά τα εσώρουχα έχουν πολλές λειτουργίες. Βοηθούν να διατηρηθούν τα εξωτερικά ρούχα ενός ατόμου καθαρά απορροφώντας τον ιδρώτα και τα έλαια από το δέρμα. Μπορούν επίσης να βοηθήσουν να κρατήσει ένα άτομο ζεστό στα ψυχρά κλίματα και συχνά προσφέρουν κάποιο είδος υποστήριξης.
Οι άνδρες μπορούν να επιλέξουν ανάμεσα σε λίγους τύπους εσωρούχων. Τα μποξεράκια και τα σλιπ είναι συνήθως οι πιο συνηθισμένες επιλογές, μαζί με τα μποξεράκια, ένα υβρίδιο των δύο. Αυτά προσφέρουν συνήθως κάποια υποστήριξη για τα ανδρικά γεννητικά όργανα. Οι γυναίκες μπορούν να επιλέξουν τόσο εσώρουχα όσο και εσώρουχα σε μορφή μπικίνι, σλιπ, στρινγκ και σουτιέν, που προσφέρουν στήριξη στο στήθος.
Η γαλλική λέξη εσώρουχα σημαίνει στην πραγματικότητα εσώρουχο, αλλά στις αγγλόφωνες χώρες, ο όρος έχει συνδεθεί με πιο ελκυστικά ή αισθησιακά εσώρουχα. Μια μεγάλη διαφορά μεταξύ εσωρούχων και εσωρούχων είναι ο λόγος που φοριούνται. Αν και τα εσώρουχα συνήθως φοριούνται και κάτω από τα ρούχα, δεν επιλέγονται συνήθως για πρακτικότητα ή άνεση. Αντίθετα, τα εσώρουχα επιλέγονται επειδή είναι μοδάτα ή δελεαστικά. Οι γυναίκες συχνά φορούν εσώρουχα που πιστεύουν ότι θα είναι ελκυστικά για τους εραστές τους.
Μια άλλη διαφορά μεταξύ αυτών των δύο ενδυμάτων είναι η τιμή. Γενικά, τα κανονικά εσώρουχα είναι πιο οικονομικά. Συνήθως κατασκευάζεται από φθηνό βαμβάκι και μπορεί να αγοραστεί σε συσκευασίες που περιέχουν διάφορα εσώρουχα.
Τα εσώρουχα, από την άλλη πλευρά, είναι συνήθως λίγο πιο ακριβά. Συχνά κατασκευάζεται από πιο ακριβό υλικό, όπως μετάξι ή δαντέλα. Μια άλλη διαφορά μεταξύ εσωρούχων και εσωρούχων είναι η πολυπλοκότητα των σχεδίων τους. Τα κανονικά εσώρουχα είναι συνήθως αρκετά απλά, ενώ τα εσώρουχα είναι συνήθως λίγο πιο λεπτομερή.
Η προέλευση των εσωρούχων και των εσωρούχων είναι επίσης αρκετά διαφορετική. Τα εσώρουχα πιστεύεται ότι υπήρχαν από την αρχαιότητα. Οι ιστορικοί πιστεύουν ότι οι αρχαίοι Αιγύπτιοι, Έλληνες και Ρωμαίοι φορούσαν όλοι εσώρουχα. Στην πραγματικότητα, ένα ύφασμα για τη μέση θεωρείται επίσης πρωτόγονος τύπος εσωρούχων.
Τον 19ο αιώνα, τα εσώρουχα συνήθως δεν μιλούσαν στην ευγενική κοινωνία και ήταν ογκώδη όσο και μη ελκυστικά. Η Lady Duff-Gordan, μια εξέχουσα σχεδιάστρια μόδας, αποφάσισε να το αλλάξει αυτό. Άρχισε να σχεδιάζει γυναικεία εσώρουχα που ήταν μικρότερα, λιγότερο περιοριστικά και πιο ελκυστικά. Αυτά τα δελεαστικά είδη εσωρούχων έγιναν τελικά γνωστά ως εσώρουχα.