Nurkowanie awaryjne to manewr używany przez łódź podwodną do pilnego nurkowania, zwykle w sytuacji awaryjnej. Używany głównie w okrętach podwodnych o napędzie dieslowo-elektrycznym z okresu II wojny światowej, rozkaz nurkowania awaryjnego wydawał kapitan po wykryciu kontaktu z powierzchnią wroga lub jednostkami powietrznymi. W scenariuszu nurkowania awaryjnego przednie zbiorniki balastowe są zalewane w związku z użyciem samolotów nurkowych do jak najszybszego zejścia na dół łodzi podwodnej. Bardzo ważne jest, aby wszystkie włazy zostały zamknięte i zaplombowane przed zanurzeniem łodzi podwodnej podczas nurkowania awaryjnego.
Metodą stosowaną przez niemieckich okrętów podwodnych w celu zapewnienia maksymalnej prędkości podczas zanurzania podczas nurkowania awaryjnego jest umożliwienie wszystkim dostępnym pracownikom poruszania się jak najdalej do przodu. Przeniesienie ciężaru przez cały personel poruszający się do przodu pomaga łodzi podwodnej w zanurzeniu się w wodzie. Powoduje to szybsze umieszczenie samolotów nurkowych pod powierzchnią wody, pomagając w przyspieszonym nurkowaniu awaryjnym statku. Okresowo i w ekstremalnych sytuacjach niektórzy członkowie załogi byli od czasu do czasu opuszczani na górze, gdy łódź podwodna zanurzała się głęboko. Zwykle skutkowało to śmiercią, a także utratą ciał członków załogi.
Typowa głębokość nurkowania awaryjnego łodzi podwodnej wynosi 90 metrów lub około 295 stóp. Gdy łódź podwodna osiągnie ten poziom, może wyrównać i zacząć nabierać prędkości przelotowej. Po zanurzeniu łódź podwodna z napędem dieslowo-elektrycznym musiała wyłączać silniki wysokoprężne i wykorzystywać elektryczne silniki akumulatorowe do zasilania. Korzystanie z diesli w zanurzeniu spowoduje wykorzystanie całego dostępnego powietrza w łodzi podwodnej w ciągu kilku minut. Silniki elektryczne są również znacznie cichsze niż diesle, co pomaga łodzi podwodnej w ukrywaniu się podczas próby uniknięcia wykrycia przez wroga.
Nowoczesne atomowe okręty podwodne pozostają zanurzone przez większość czasu trwania misji, co sprawia, że nurkowanie awaryjne jest niepotrzebnym ćwiczeniem; jednak wszystkie załogi łodzi podwodnych ćwiczą nurkowanie awaryjne w przypadku kolizji z innym statkiem lub obiektem podczas wynurzania. Po wydaniu polecenia nurkowania przez kapitana statku, główny mechanik jest zwykle odpowiedzialny za zorganizowanie i wykonanie całego manewru. Podczas szybkiego nurkowania bardzo ważne jest, aby tylne zbiorniki balastowe zostały zalane na czas, aby zapobiec wynurzeniu się tylnej części statku z wody. Jeśli tak się stanie, statek staje się siedzącym celem i stara się ponownie odzyskać rozpęd, aby zakończyć nurkowanie.