Ściśle mówiąc, rzepy to zastrzeżony znak towarowy opisujący konkretną markę „zapięć na rzepy”. Nazwa produktu okazała się jednak tak popularna, że stała się ogólnym określeniem każdego dwuczęściowego zapięcia z nylonowymi haczykami z jednej strony i matą z pętelkami z drugiej. Rzep stał się bardzo popularny w przemyśle odzieżowym, obuwniczym i motoryzacyjnym (między innymi) ze względu na jego zdolność do zapewniania pewnego chwytu pod napięciem, ale w razie potrzeby można go łatwo rozdzielić.
Historia rzepów zaczyna się od wędrówki po szwajcarskim lesie w 1948 roku. Wynalazca George de Mestral zauważył, że on i jego pies zostali pokryci osłonkami nasion cockleburr. Pod mikroskopem de Mestral odkrył, że osłonki nasion zawierały liczne końcówki z haczykowatymi końcami. To właśnie te naturalne haczyki tak uparcie wczepiały się w luźny splot jego spodni i psie futro. George de Mestral uważał, że zapięcie wykonane z podobnej konstrukcji na rzep może konkurować z metalowym zamkiem błyskawicznym pod względem popularności i wszechstronności.
Po kilku próbach stworzenia odpowiedniego prototypu, de Mestral i francuski projektant tkanin w końcu odkryli sposób na wykorzystanie włókien nylonowych pod lampą na podczerwień do stworzenia niezbędnych haczyków. Zmatowione włókna nylonowe również utworzyłyby pole pętli potrzebnych do zakończenia procesu klejenia. Nazwa VELCRO powstała z francuskich słów VELour(velvet) i CROchet(hook). De Mestral oficjalnie założył firmę Velcro w Szwajcarii na początku lat pięćdziesiątych i otrzymał patenty z praktycznie każdego uprzemysłowionego kraju na świecie.
Rzep działa na zasadzie, że wystarczająca ilość haczyków z jednej strony zapięcia wplątuje się w wystarczająco dużo pętelek z drugiej strony, tworząc bardzo mocne wiązanie. Nacisk na część rzepu może tylko wzmocnić go, gdy zostanie połączonych więcej pętli i haczyków. Jeśli jednak tylko kilka haczyków i pętelek zostanie rozerwanych siłą, reszta rzepu podąży za nim z charakterystycznym dźwiękiem rozrywania. Odcinki rzepów trzymane pod napięciem, takie jak system bloczków, mogą okazać się niezwykle wytrzymałe. Dlatego producenci obuwia często umieszczają szczeliny, przez które przeciągane są rzepy. Dodatkowe napięcie koła pasowego utrzymuje mocne wiązanie.
Rzep jest również popularny w branży odzieżowej. Pasy w kostiumach, spódnicach i spodniach można łatwo regulować za pomocą zapięć na rzepy. Kostiumy zapinane na rzepy można szybko oderwać od ciała pomiędzy scenami. Inne branże wykorzystują paski na rzepy do przechowywania narzędzi lub mocowania części z włókna szklanego do ram. Duże łaty na rzepy mogą z łatwością utrzymać setki funtów. Z drugiej strony portfele i plecaki mogą wymagać tylko niewielkiej próbki, aby zabezpieczyć klapy i sekcje. Praktycznie każdy może znaleźć w swoim domu lub samochodzie przynajmniej jeden produkt, który wykorzystuje jakąś formę rzepów rzepowych.