Zastąpienie pełnomocnika następuje w przypadku zmiany pełnomocnika w danej sprawie po rozpoczęciu sprawy. Taka substytucja może nastąpić zarówno w sądzie cywilnym, jak i karnym. Najczęściej dzieje się to na wniosek klienta, choć czasami sam pełnomocnik może wnioskować o zwolnienie ze sprawy i wymianę.
Kiedy dana osoba składa pozew, zazwyczaj zatrudnia adwokata, który go reprezentuje. Pełnomocnikowi przysługuje prawo wypowiadania się w imieniu powoda w sądzie na warunkach stosunku adwokat/klient. Oznacza to, że ma on obowiązek powierniczy reprezentowania interesów swojego klienta oraz prawo składania wniosków, pism procesowych i innych pism sądowych w imieniu powoda.
To samo dotyczy sytuacji, gdy pozwany zostaje pozwany. Zwykle on również zatrudnia adwokata, który staje się jego przedstawicielem w sądzie. Pełnomocnik ten jest wymieniony w dokumentach sądowych, a wszelkie czynności, jakie podejmuje w sądzie w imieniu pozwanego, uważa się za skuteczne dzieło pozwanego.
Wreszcie w sprawach karnych oskarżony ma również własnego pełnomocnika. Adwokat może być wynajęty prywatnie przez pozwanego lub wyznaczony przez sąd jako obrońca z urzędu. W obu przypadkach sąd i dokumentach sądowych określa pełnomocnika jako pełnomocnika procesowego.
Jeżeli powód lub oskarżony w sprawie karnej lub cywilnej chce zmienić swojego pełnomocnika po rozpoczęciu procesu, będzie musiał wystąpić o zmianę pełnomocnika. W sprawie cywilnej jest to zwykle stosunkowo proste. Powód lub pozwany zatrudnia nowego prawnika, który ubiega się o zastępstwo pełnomocnika, a stary prawnik jest usprawiedliwiony, a nowy prawnik ma teraz prawo reprezentować klienta.
W sprawie karnej może to być trudniejsze, zwłaszcza jeśli pełnomocnik był obrońcą z urzędu. Pozwany może nie mieć po prostu możliwości złożenia wniosku o zastępstwo pełnomocnika lub nowego obrońcę publicznego. W zależności od jurysdykcji może on być zmuszony do poinformowania sądu o powodach złożenia wniosku o zastępstwo, a sąd może dokonać oceny tych powodów w celu ustalenia, czy wyznaczenie nowego obrońcy publicznego jest właściwym trybem postępowania.
Chociaż zdarza się to rzadko, adwokat może również zwrócić się do sądu o zastępstwo pełnomocnika. Innymi słowy, reprezentujący klienta obrońca z urzędu może zwrócić się do sądu o zwolnienie go z obowiązków i wyznaczenie nowego obrońcy z urzędu. Zwykle dzieje się tak tylko wtedy, gdy pojawia się poważny konflikt interesów lub spór w sprawie i nie jest to powszechne.