Starożytne Imperium Rzymskie nie zawsze było rządzone przez wszechpotężnego cesarza, ale władza była podzielona między prominentnych dowódców wojskowych, ambitnych polityków i senat ustawodawczy oparty na greckich ideałach politycznych. Gdy Cezar August przyjął tytuł i władzę imperatora lub cesarza, jednak hierarchia władzy przesunęła się w kierunku władcy tytularnego, który sprawował władzę zarówno nad wojskiem, jak i senatem, na ile było to możliwe w tamtych niespokojnych i gwałtownych czasach.
Cesarz nosił także bardziej militarystyczny tytuł pretora, podobnie jak współczesny prezydent jest również uważany za głównodowodzącego. Ponieważ pretor był stałym celem politycznych i wojskowych oportunistów zarówno zagranicznych, jak i krajowych, elitarna grupa doświadczonych żołnierzy została powołana do utworzenia Gwardii Pretoriańskiej. Pierwszą i jedyną lojalnością Gwardii była lojalność wobec pretora sprawującego wówczas władzę.
Pod ochroną jednostek Gwardii Pretoriańskiej cesarz mógł swobodnie chodzić po salach Senatu lub ulicami Rzymu, nie obawiając się zamachu lub gwałtownej konfrontacji. Jeśli cesarz chciał odwiedzić odległe miejsce bitwy, automatycznie wysyłano dużą jednostkę straży. Chociaż poszczególni gwardziści pretorianie byli nadal uważani za żołnierzy w dobrej kondycji, generalnie byli wolni od zadań bojowych na linii frontu, gdy służyli pretorowi.
Jednak gdy Imperium Rzymskie zaczęło się rozpadać, pewna liczba członków Gwardii Pretoriańskiej zaczęła wywierać nacisk na własną polityczną siłę. Ścisła lojalność wobec cesarza stała się sprawą drugorzędną, ponieważ członkowie gwardii realizowali własne ambicje polityczne lub napędzali machiny polityczne, dążące do obalenia obecnego empirycznego władcy. Korupcja szerzyła się, co skłoniło przynajmniej jednego cesarza Konstantyna do nakazania jej całkowitego rozwiązania.
Członków Gwardii Pretoriańskiej w okresie rozkwitu Cesarstwa Rzymskiego najlepiej porównać do współczesnej Gwardii Szwajcarskiej, która chroni papieża, czy do legendarnych francuskich muszkieterów, którzy przysięgli dozgonną wierność francuskiemu królowi. Gwardia Pretoriańska może jednego dnia wykonywać rutynowe obowiązki ochronne w prywatnych kwaterach cesarza, a następnego stłumić powstanie cywilne lub wzmocnić oblężony posterunek armii regularnej.