Poezja narracyjna to poezja z fabułą. Treść i rytmika tych wierszy odzwierciedla praktykę ustną, która zapoczątkowała tradycję narracyjną. Epiki i tradycyjne ballady są najczęstszymi formami poezji narracyjnej, ale także świecki i niektóre idylle.
Każdy wiersz narracyjny opowiada historię z początkiem, środkiem i końcem. Historia ma konflikt wewnętrzny lub zewnętrzny, wraz z jedną lub kilkoma postaciami uwikłanymi w ten konflikt. Niektóre wiersze narracyjne bezpośrednio opisują scenerię, ale inne nie.
Zanim zakorzeniła się umiejętność czytania i pisania, gawędziarze musieli rekonstruować opowieści z pamięci. Elementy poetyckie – takie jak metrum, rym, aliteracja i asonans – pomogły bardom łatwiej przywołać słowa i wydarzenia z wielu historii, niż gdyby te historie były przekazywane tylko jako proza. Poezja narracyjna była typowo skandowana, nadając jej zabawny charakter. Tematami tych wierszy były zarówno popularne historie opowiadane wyłącznie dla przyjemności, jak i wiadomości dotyczące ważnych wydarzeń z innych regionów.
Epiki, jeden z najczęstszych rodzajów poezji narracyjnej, to długie wiersze bez zwrotek, które zazwyczaj opisują poważne, heroiczne działania. Królowie, półbogowie, wojownicy i inne szlachetne postacie walczą o losy swojej kultury, kraju lub świata. Odyseja, starożytny grecki poemat przypisywany Homerowi, opowiada historię Odyseusza, legendarnego króla Itaki, walczącego o powrót do domu po wojnie trojańskiej. Beowulf, poemat epicki skomponowany przez anonimowego anglosaskiego poetę między 700 a 1000 rokiem n.e., opisuje trzy bitwy stoczone przez Beowulfa, bohatera i ostatecznego króla Geatów.
Ballada, inny rodzaj poezji narracyjnej, jest zazwyczaj krótsza niż epos i nieco mniej poważna. Większość ballad można podzielić na zwrotki i zawierają powtarzające się klatki oraz nagłe przejścia. Motywy ballad obejmują również szerszy zakres tematów niż tematy epickie, w tym historie miłosne, lekcje religii i pełne przygód opowieści o bohaterach folklorystycznych, takich jak Robin Hood. Jednak we współczesnej muzyce popularnej termin „ballada” najczęściej odnosi się do rodzaju piosenki miłosnej, która nie opowiada historii i nie kwalifikuje się jako poezja narracyjna.
Lays to długie, beztroskie poematy narracyjne śpiewane przez minstreli i truwerów w średniowieczu. Wiersze te są związane z formą poezji lirycznej, a oba typy poezji w dużej mierze opierają się na końcowych rymach oraz opisach uczuć i osobistych przeżyć. Liryka ma jednak charakter nienarracyjny, a laicki opowiada historię poprzez wykorzystanie tych uczuć i doświadczeń.
Sielanka może odnosić się albo do krótkiego wiersza, który maluje wytworny obraz wiejskiego życia na farmie, albo do dłuższego wiersza, który opowiada historię dawnego bohatera. Niezależnie od tego, czy poeta opisuje życie pasterza, parobka, czy bohatera wojskowego, idylla opowiadająca historię należy do kategorii poezji narracyjnej. Jeśli jednak idylla opisuje tylko scenę wiejską, nie opowiadając historii o postaci w tej scenie, nie ma ona charakteru narracyjnego.