Termin „orkiestra barokowa” pierwotnie odnosił się do tych zespołów muzycznych, które istniały w okresie baroku. Obecnie odnoszą się do nowoczesnych orkiestr, które grają wyłącznie muzykę barokową i zawierają wszystkie instrumenty typowe dla oryginalnych zespołów barokowych. Muzyka barokowa zawierała podstawowe ideały tego okresu i wytworzyła kilka nowych form orkiestrowych, w tym koncert.
Oryginalne orkiestry powstały w okresie baroku, od początku XVII wieku do połowy XVIII wieku. W tym czasie narodziła się koncepcja orkiestry. Kompozytorzy tej epoki zaczęli koncentrować się na znaczeniu pełniejszej instrumentacji towarzyszącej baletowi i operze. W końcu zaczęli komponować utwory specjalnie na instrumenty bez pomocy aktorów, tancerzy czy wokalistów.
Orkiestry, które grały w okresie baroku, były niewielkie, zwykle składały się z około 30 muzyków. Pierwsze orkiestry barokowe można przypisać francuskiemu kompozytorowi Jean-Baptiste Lully. Zaprojektował flet poprzeczny i hautboy do wykorzystania w swojej orkiestrze.
Flet poprzeczny odnosi się do fletów, na których gra się poziomo, podobnie jak flety współczesne. Pierwotnie flety trzymane były pionowo, grane w stylu zbliżonym do flet prosty. Hautboy to pierwsza wersja współczesnego oboju.
Instrumentacja tych orkiestr obejmowała również standardowe sekcje dęte drewniane i skrzypcowe. Klawesyn i teorba, dwa instrumenty continuo, również były częścią orkiestry. Teorbę można najlepiej opisać jako lutnię z długą szyjką lub wczesną gitarę, która zawiera dwie tablice na gryfie.
Muzyka skomponowana na orkiestry barokowe została stworzona z myślą o konkretnych instrumentach i bardzo różni się od wielkich orkiestracji używanych przez kompozytorów z przyszłych epok, takich jak Beethoven czy Wagner. Kiedy muzyka barokowa stała się popularna we Francji, szybko rozprzestrzeniła się na resztę Europy.
Współczesne orkiestry barokowe używają tych samych instrumentów, które grały w okresie baroku. Zazwyczaj grupy te grają wyłącznie muzykę historyczną skomponowaną i wykonywaną w okresie baroku. Orkiestry te stały się popularne w latach 1970., kiedy odrodziły się orkiestry z epoki.
Koncert jest popularnym rodzajem muzyki, który jest szeroko grany z orkiestrami barokowymi. W tym stylu muzycznym występuje instrument solowy z towarzyszeniem orkiestry. Podobnie jak w pozostałej części epoki baroku, w muzyce zaczęły pojawiać się motywy natury i religii. Jednym z przykładów słynnego koncertu granego w tym czasie jest Cztery pory roku Vivaldiego.