Powierzchnie stawowe to części kości, które stykają się ze sobą w obrębie stawu. Te powierzchnie kostne mogą leżeć w jednej płaszczyźnie, jak w szwach między kośćmi czaszki, lub mogą być oddzielone chrząstką, jak w stawie kolanowym. Niezależnie od rodzaju stawu, sąsiednie kości są połączone więzadłami lub chrząstką. Ponadto stawy są zwykle klasyfikowane według ich struktury — to znaczy według kształtu ich powierzchni stawowych. Na przykład, stawy siodłowe, takie jak te znajdujące się u podstawy kciuka, są tak nazwane ze względu na sposób, w jaki końce sąsiednich kości zakrzywiają się wokół siebie jak dwa siodła, dlatego są również znane jako stawy siodłowe.
Trzy klasy strukturalne stawów to stawy włókniste, stawy chrzęstne i stawy maziowe. W stawie włóknistym powierzchnie stawowe są prawie całkowicie wyrównane, oddzielone jedynie macierzą włókien łącznych na bazie kolagenu. Przykładem może być czaszka czaszki, gdzie kości otaczające mózg pasują do siebie jak zakrzywione płytki. Podobnie jak w przypadku płyt znalezionych w skorupie ziemskiej, krawędzie tych powierzchni stawowych są bardzo nieregularne, stopniowo łącząc się ze sobą w ciągu pierwszych kilku lat życia.
W stawach chrzęstnych powierzchnie stawowe są połączone elastyczną chrząstką, która umożliwia niewielki ruch między sąsiadującymi kośćmi. Ta chrząstka pokrywa końce kości, a także wypełnia przestrzeń między kośćmi. Powierzchnie kostne są zwykle szorstkie, jak w stawie rękojeści mostka w mostku, gdzie rękojeść lub górna część mostka styka się z korpusem mostka.
Stawy maziowe są najliczniejsze w organizmie. Są to ruchome stawy, takie jak staw barkowy i kolanowy. Są one klasyfikowane zarówno według ich budowy, jak i funkcji, ponieważ kształt powierzchni stawowych determinuje ich funkcję. Na przykład w stawie płaskim lub ślizgowym powierzchnia stawowa każdej kości jest stosunkowo płaska i gładka, tak że kości mogą się ze sobą ślizgać.
Z drugiej strony, przegub kulisty, taki jak staw barkowy, ma zaokrągloną głowę jednej kości umieszczoną w podobnie zaokrąglonym gnieździe drugiej. W związku z tym powierzchnie stawowe w przegubie kulistym są znacznie większe. Zajmują większą powierzchnię niż te obserwowane w innych typach stawów.