Średniowieczne posągi nie były zbyt popularne we wczesnym średniowieczu, kiedy powszechna była sztuka rzeźbiarska w stylu romańskim. Historycy sztuki uważają, że wolnostojące posągi stały się bardziej rozpowszechnione w późnym średniowieczu, kiedy sztuka rzeźbiarska w stylu gotyckim stała się bardziej powszechna. Uważa się, że rzeźba romańska była w dużej mierze pod wpływem konwencji artystycznych imperiów bizantyjskiego i rzymskiego, które zazwyczaj kładły nacisk na formalny, wyidealizowany styl artystyczny, w którym postacie nie były zazwyczaj przedstawiane jako wyrażające emocje. Gdy gotycki styl sztuki zaczął zakorzenić się w średniowiecznej Europie, posągi na ogół stały się bardziej realistyczne, szczegółowe i trójwymiarowe. Większość średniowiecznych posągów przedstawiała chrześcijańskie postacie i motywy religijne, chociaż uważa się, że niektóre posągi i rzeźby z epoki były pod wpływem przedchrześcijańskich wierzeń religijnych.
Eksperci na ogół zgadzają się, że rzeźba w średniowieczu miała w dużej mierze edukować opinię publiczną w sprawach religii, ponieważ wielu zwykłych ludzi w tym czasie nie potrafiło samodzielnie czytać Biblii ani nawet rozumieć łacińskiego nabożeństwa kościelnego. Wiele średniowiecznych posągów pojawia się na kościołach i katedrach lub wewnątrz nich. Większość przedstawia chrześcijańskie postacie religijne, takie jak Jezus Chrystus, Dziewica Maryja, apostołowie, święci czy aniołowie i cherubiny. Sceny tympanowe, które zwykle pojawiały się nad frontowymi drzwiami kościoła, często przedstawiały posąg ważnej postaci religijnej, otoczony płaskorzeźbą lub fryzem przedstawiającym wydarzenie biblijne. Uważa się, że sceny te służyły przypomnieniu chodzącym do kościoła o sakralnym charakterze gmachu, do którego wchodzili.
Oprócz postaci i scen ściśle religijnych, wiele średniowiecznych posągów było tym, co historycy sztuki zwykle nazywają „groteskami”, takimi jak gargulce lub inne nieprzyjemnie wyglądające postacie. Niektórzy sugerują, że posągi te miały przedstawiać naturę zła i grzechu lub karę po życiu, która według doktryny katolickiej czeka na grzeszników. Inni wskazują, że wiele scen rzeźbiarskich w średniowieczu wydaje się być pod wpływem wyłącznie przedchrześcijańskiej kultury religijnej, a wśród nich jest wiele grotesek.
Chociaż wiele średniowiecznych posągów ma jakiś związek z religią, portrety również przeżyły odrodzenie w późnym średniowieczu. Podczas gdy te posągi generalnie wykazywały poziom realizmu niespotykany we wcześniejszych dziełach średniowiecznych, ówcześni rzeźbiarze często nie przywiązywali dużej wagi do uchwycenia autentycznego wyglądu osoby. Zamiast tego, posągi portretowe zwykle zawierały inne cechy identyfikujące, takie jak rodzinny herb podmiotu, osobiste motto lub dobrze znana cecha wyróżniająca.