Poezja religijna jest jednym z najstarszych gatunków literatury i składa się z wielu różnych typów, w zależności od kultury i epoki, w której została napisana. W starożytnym regionie Morza Śródziemnego i Bliskiego Wschodu wiele najwcześniejszych dzieł literackich to wiersze o treści religijnej. Klasyczna literatura islamska miała rodzaj poezji religijnej zawierającej mistyczne zastosowania wierszy miłosnych oraz ustandaryzowanych rymów i obrazów. Główną formą poezji angielskiej XVII wieku była poezja dewocyjna pisana przez wielu autorów, w tym Johna Donne’a.
W starożytnych społecznościach greckich we wczesnych fazach literatury klasycznej pisano rodzaj epickiej poezji religijnej. To czasami opisywało działania bogów i boskich bohaterów, takich jak Herkules. Hezjod pisał o mitach o stworzeniu i pochodzeniu starożytnych Greków w częściowo, ale nie całkowicie, formacie religijnym. Ostatecznie większość poezji tego gatunku uległa sekularyzacji, ponieważ greccy pisarze zaczęli badać aspekty ludzkiej psychologii i historii, używając postaci i motywów religijnych. W starożytnych Indiach wiersze znane jako Wedy mogły być również uważane za rodzaj poezji religijnej, ponieważ były używane w ceremoniach religijnych.
W klasycznej literaturze islamskiej, główny typ artystyczny poezji religijnej kwitł od około 1000 do 1500 w gatunku będącym pod wpływem islamskich mistycznych ruchów sufizmu. Wiersze te wykorzystywały te same style pisania, co poezja miłosna, czasami symbolizując związek między duszą a Bogiem poprzez różne romantyczne motywy, takie jak ćma i płomień lub róża i słowik. Duża część poezji mistycznej pisanej w tradycji islamskiej została skomponowana w języku perskim, głównym języku poezji w islamskich imperiach Bliskiego Wschodu i południowo-środkowej Azji. Najsłynniejszym poetą religijnym, który wyszedł ze świata islamu, był suficki mistyk Rumi, który mieszkał na terenie dzisiejszej Turcji.
Jedną z odmian angielskiej poezji religijnej jest poemat dewocyjny, spopularyzowany w XVII-wiecznej poezji przez późniejsze dzieła Johna Donne’a i ministra-poetę George’a Herberta. Niektóre wiersze nabożne zawierały rymowane tłumaczenia z biblijnej Księgi Psalmów lub medytacje na tematy opatrzności Bożej, śmierci i odkupienia. Ten gatunek literatury religijnej preferował modlitwy lub afirmacje wiary chrześcijańskiej w formie sonetów — jak w Świętych Sonetach Donne’a. Nabożne wiersze zostały napisane do użytku zbiorowego w ramach nabożeństw i do osobistej medytacji.
Niektórzy współcześni poeci pracujący w języku angielskim również pisali poezję dewocyjną. TS Eliot parał się tym stylem, a jego późniejsza poezja zawiera wiele tematów biblijnych i liturgicznych. Niektórzy badacze uważają aspekty pisania hymnów za kompozycję poetycką. Działając w tych ramach, tradycję afroamerykańskich hymnów, znanych jako spirituals, zgromadzonych w dużej mierze w XIX-wiecznych Stanach Zjednoczonych, można również uznać za poezję religijną.