Pierwszy stetoskop został stworzony przez Rene Theophile-Hyacinthe Laennec w 1816 roku. Lekarz w szpitalu Necker-Enfants Malades w Paryżu we Francji, Laennec inspirował się obserwowaniem dzieci bawiących się drążonymi patykami. Zauważył, jak dźwięk został wzmocniony, gdy drapał jeden koniec kija podczas słuchania drugiego końca. Lekarze w tamtym czasie nakładali chusteczkę na klatkę piersiową pacjenta, aby uniknąć bezpośredniego kontaktu podczas słuchania serca i płuc. Laennec poszedł o krok dalej, zwijając kilka arkuszy papieru w stożek jako urządzenie podsłuchowe i tak narodził się stetoskop.
Już od czasów Hipokratesa (460 p.n.e. – 370 p.n.e.) lekarze wsłuchują się w serca i płuca pacjentów, przykładając uszy do klatki piersiowej. Pierwszy stetoskop firmy Laennec dał medycynie nowe, potężne narzędzie. Wkrótce przystąpił do opracowania pierwszego prototypu dzisiejszych wyrafinowanych elektronicznych stetoskopów. Była to cylindryczna drewniana rura składająca się z trzech sekcji i była monofoniczna lub jednokanałowa.
Laennec początkowo nazwał swój wynalazek „”Le Cylindre”, ponieważ uważał, że wynalazek jest zbyt prosty, aby zasługiwał na rzeczywiste określenie nazwy. Ostatecznie zdecydował, że wystarczy „stetoskop”. Słowo „stetoskop” pochodzi od greckich określeń „klatka piersiowa” i „badanie”. Zręczność Laenneca jako stolarza odegrała kluczową rolę w stworzeniu pierwszego stetoskopu. Właściwie zaprojektował i zmielił swoje dzieło w małej przestrzeni roboczej w swoim domu.
Z biegiem lat kilku lekarzy udoskonaliło pierwszy stetoskop Laenneca. George Cammann zaprojektował pierwszy stetoskop binauralny w 1852 roku. Ta wersja była dwukanałowa lub z dwoma nausznikami i wykonana z rurek w kształcie spirali pokrytych jedwabiem i skąpanych w elastycznej gumie. David Littman, profesor na Harvardzie, ulepszył projekt w latach 1960., wprowadzając do urządzenia dwa wewnętrzne kanały, a także poprawiając akustykę. W latach 1990. elektroniczne stetoskopy były w stanie oddzielić wszelkie dźwięki otoczenia i wzmocnić sprzężenie zwrotne serca i płuc.
Chociaż Rene Laennec wynalazł i stworzył stetoskop, który służył do diagnozowania i badania chorób, takich jak gruźlica, w rzeczywistości sam uległ tej samej chorobie w 1826 roku. Jego wynalazek zrewolucjonizował diagnostykę medyczną. Nowoczesny stetoskop jest w stanie nasłuchiwać najsłabszego echa z serca, jelit, a także najsłabszego przepływu krwi w żyłach. Dzieło Laenneca, noszone obecnie na szyi praktycznie każdego lekarza na całym świecie, stało się standardowym symbolem profesji medycznej.