Οι Saurischians και οι Ornithischians είναι οι δύο ομάδες δεινοσαύρων, που ορίζονται ως προς τη δομή της λεκάνης. Οι Saurischians, το όνομα των οποίων σημαίνει «σαύρα-ισχία», είχαν δομή πυέλου πιο παρόμοια με αυτή των σύγχρονων σαυρών, ενώ οι ornithischians («ισχυροί με τα πουλιά») είχαν μια πυελική δομή περισσότερο σαν τα σύγχρονα πουλιά. Προκαλώντας σύγχυση, πολλοί επιστήμονες πιστεύουν ότι τα σύγχρονα πουλιά στην πραγματικότητα έχουν εξελιχθεί από μια ομάδα δεινοσαύρων με σαύρα που ονομάζονται coelurosaurs, οι οποίοι εξέλιξαν το ισχίο του πτηνού σε ένα παράδειγμα παράλληλης εξέλιξης. Όλοι οι δεινόσαυροι εκτός των πτηνών εξαφανίστηκαν πριν από περίπου 65 εκατομμύρια χρόνια σε ένα γεγονός που ονομάζεται Κρητιδική-Τριτογενής εξαφάνιση. Έτσι, οι σαυρίσιοι δεν άφησαν ζωντανούς απογόνους.
Οι Saurischians αποτελούνταν ως επί το πλείστον από θηρόποδα, που περιλάμβαναν όλους τους σαρκοφάγους δεινόσαυρους συμπεριλαμβανομένου του T. rex, και τους σαυροπόδομους, που περιλάμβαναν τα σαυρόποδα, μακράν τη μεγαλύτερη ομάδα δεινοσαύρων και μία από τις δύο μεγάλες γενεαλογίες φυτοφάγων δεινοσαύρων. Οι Ορνιθίσχοι περιλάμβαναν μεγάλο αριθμό φυτοφάγων, μερικά από τα οποία ταξίδευαν σε αγέλες, τα οποία περιλαμβάνουν κερατόπιους όπως οι Τρικεράτοποι, οι θωρακισμένοι αγκυλόσαυροι, οι χανδρόσαυροι με την πάπια και οι στεγόσαυροι, με προεξέχουσες πλάκες και αγκάθια στην πλάτη τους. Οι Ορνιθίσχοι θηρεύονταν από θηρόποδα και ήταν γενικά μικρότεροι από τους τιτανικούς σαυρόποδες.
Οι δύο ομάδες διακλαδίστηκαν η μία από την άλλη στην ύστερη Τριασική περίοδο, μεταξύ 230 και 225 εκατομμυρίων ετών πριν. Ένας από τους πρώτους και πιθανώς στενά συνδεδεμένος με τον κοινό πρόγονο όλων των δεινοσαύρων, το απολιθωμένο είδος Eoraptor, ήταν σαύρας, ενώ ο παλαιότερος γνωστός ορνιθίσιος δεινόσαυρος, ο Pisanosaurus mertii, χρονολογείται αρκετά εκατομμύρια χρόνια αργότερα. Και τα δύο είχαν μήκος περίπου ένα μέτρο. Μια γενεαλογία που μοιάζει με σαυρόποδα, που ονομάζεται προσαυρόποδα, αναπτύχθηκε επίσης εκείνη την εποχή και γρήγορα έφτασε σε μεγέθη τόσο μεγάλα όσο 10 μέτρα (33 πόδια), ασυνήθιστα μεγάλο για αυτήν την περίοδο στην ιστορία της Γης.
Και οι δύο ομάδες δεινοσαύρων ήρθαν στο προσκήνιο μόλις 20-30 εκατομμύρια χρόνια μετά την εξαφάνιση της Πέρμιας-Τριασικής περιόδου, η οποία εξάλειψε το μεγαλύτερο μέρος της ζωής και δημιούργησε πολλές ανοιχτές θέσεις για να καταλάβουν οι δεινόσαυροι. Η εξελικτική κατάσταση εκείνη την εποχή ήταν ανάλογη με αυτό που συνέβη μόλις πριν από 65 εκατομμύρια χρόνια – όταν οι δεινόσαυροι πέθαναν και άφησαν πολλές θέσεις ανοιχτές για τα θηλαστικά.